[发明专利]车辆和检测车辆偏移车道的装置

摘要

本发明公开了一种检测车辆偏移车道的装置，包括：传感器模组，传感器模组包括：基座；镜头；第一线阵图像传感器模块和第二线阵图像传感器模块；A/D转换器根据第一线阵图像传感器模块检测的至少一个车道线的第一位置、第二位置和第二线阵图像传感器模块检测的至少一个车道线的第三位置、第四位置对应转换为第一至第四数字位置信号；控制器根据第一至第二数字位置信号计算至少一个车道线的第一斜率，若第一斜率大于第一预设阈值，判断车辆的行车方向偏离出车道线，和根据第三至第四数字位置信号计算至少一个车道线的第二斜率以对车辆的行车方向进行预测。本发明数据量少，处理速度快，输出帧率高，成本低。本发明还公开了一种包括该装置的车辆。

主权项

1.一种检测车辆偏移车道的装置，其特征在于，包括：传感器模组，所述传感器模组包括：基座；设置在所述基座之上的镜头；设置在所述基座之中，且在所述镜头投影面中的第一线阵图像传感器模块和第二线阵图像传感器模块，其中，所述第一线阵图像传感器模块用于根据所述镜头采集的反射光线分别在第一时间检测至少一个车道线的第一位置和在第二时间检测至少一个车道线的第二位置，所述第二线阵图像传感器模块用于根据所述镜头采集的反射光线分别在所述第一时间检测至少一个车道线的第三位置和在所述第二时间检测至少一个车道线的第四位置；A/D转换器，所述A/D转换器用于分别根据所述至少一个车道线的第一位置、所述至少一个车道线的第二位置、所述至少一个车道线的第三位置、所述至少一个车道线的第四位置对应转换为第一数字位置信号、第二数字位置信号、第三数字位置信号、第四数字位置信号；和控制器，所述控制器根据所述第一数字位置信号和所述第二数字位置信号计算所述至少一个车道线的第一斜率，如果所述第一斜率大于第一预设阈值，则判断车辆的行车方向偏离出车道线，以及根据所述第三数字位置信号和所述第四数字位置信号计算所述至少一个车道线的第二斜率，并根据所述至少一个车道线的第二斜率对所述车辆的行车方向进行预测。