[发明专利]机器人控制方法、系统和装置

摘要

公开了机器人控制方法、系统和装置。计算针对实际轨道yk与目标轨道x之间的轨道误差ek的评价值Ek。在所计算出的评价值Ek比最佳评价值Ebest好的情况下，由评价值Ek更新最佳评价值Ebest并存储评价值Ek。这种情况下的指令轨道uk被用作最佳指令轨道ubest并被存储。在计算出的评价值Ek比最佳评价值Ebest差的情况下，计算轨道的校正Δuk+1的补偿器被改变为另一个补偿器，并且轨道的校正Δuk+1被计算。根据轨道的校正Δuk+1以及最佳指令轨道ubest计算下次操作中的指令轨道uk+1。

主权项

一种机器人控制方法，能够通过控制单元控制机器人以便按照指令轨道驱动机器人、检测所述机器人被沿其驱动的实际轨道，并且通过基于在所述实际轨道与目标轨道之间的轨道误差的学习来控制所述指令轨道，所述方法包括：由所述控制单元针对所述轨道误差计算评价值；并且由所述控制单元通过学习来控制所述指令轨道，所述通过学习来控制包括由所述控制单元存储好的状态，使得在计算出的评价值比存储于存储单元内的评价值好的情况下，存储于所述存储单元内的所述评价值由所述计算出的评价值更新并被存储在所述存储单元中，并且存储于所述存储单元内的所述指令轨道由所述轨道误差被评价时给出的所述指令轨道更新，由所述控制单元改变补偿器，使得在所述计算出的评价值比存储于所述存储单元中的所述评价值差的情况下，当前选定的补偿器被改变为另一个补偿器，所述另一个补偿器包含于被配置为根据所述轨道误差计算所述指令轨道的校正量的多个补偿器中并且被配置为按照与当前选定的补偿器用以计算校正量的方式不同的方式来计算校正量，以及由所述控制单元计算下次操作中的指令轨道，使得使用所述选定的补偿器计算针对存储于所述存储单元内的所述指令轨道的校正量，并且从所述计算出的校正量以及存储于所述存储单元中的所述指令轨道计算所述下次操作中的所述指令轨道。