[发明专利]一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置及其控制方法，装置包括两个变距拉杆、两个动作拉杆、倾斜盘、两组导向剪型臂、4个舵机、一个混合控制器和止转导轨；4个舵机相对主旋翼的主轴轴心上一点呈中心对称分布；以无人驾驶直升机前进方向为中轴线，第一舵机与第四舵机安装位置的连线、第二舵机与第三舵机安装位置的连线均与中轴线呈45度角；或者第一舵机与第四舵机安装位置的连线与中轴线呈0度角，第二舵机与第三舵机安装位置的连线与中轴线呈90度角。本发明4个舵机的位置布置使其互为备份，在任意一个执行舵机失效后，倾斜盘仍能完成所述的控制动作，提高了无人驾驶直升机的可靠性和安全系数。

主权项

一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置，其特征在于，包括两个变距拉杆(30)、四个动作拉杆(31)、倾斜盘、两组导向剪型臂、4个舵机、一个控制器和止转导轨(34)；所述倾斜盘包括旋转杯体(25)和固定杯体(26)；旋转杯体和固定杯体通过轴承连接； 所述两个变距拉杆以主轴为对称轴对称布置，两个变距拉杆(30)的上端分别与两个主桨夹上的变距摇臂(14)连接，两个变距拉杆(30)的下端分别与旋转杯体(25)通过关节轴承相连，所述四个动作拉杆(31)的上端分别通过关节轴承与固定杯体(26)连接，四个动作拉杆(31)的下端分别与4个舵机的动作摇臂连接； 每组导向剪型臂包括一个双环剪型臂(32)和一个单环剪型臂(33)，所述两组剪型臂以主轴为对称轴对称安装，双环剪型臂与主旋翼中联活动连接，单环剪型臂通过关节轴承与旋转杯体相连，双环剪型臂和单环剪型臂活动连接；两组剪型臂所在的平面与两个变距拉杆所在的平面垂直；导向剪型臂用于保证倾斜盘的旋转杯体与主轴没有相对转动； 4个舵机均与控制器相连； 所述4个舵机相对主旋翼的主轴轴心上一点呈中心对称分布； 无人驾驶直升机 所述止转导轨平行于主轴固定安装在舵机安装支架上，固定杯体后方安装有一个止转销，止转销插入止转导轨上的销槽内，止转导轨和止转销用于抑制固定杯体旋转。