[发明专利]一种飞机入坞引导和机型识别的系统及方法有效
| 申请号： | 201410377430.5 | 申请日： | 2014-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN105302151B | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 邓览;常绍民;向卫;杨月峰;王海彬;刘海秋 | 申请（专利权）人： | 深圳中集天达空港设备有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁挥;田景宜 |
| 地址： | 518067 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞机入坞引导和机型识别的系统及方法，该方法执行于包括机器视觉子系统、激光扫描子系统和融合模块的飞机入坞引导和机型识别的系统中，该方法包括：步骤1000，该机器视觉子系统通过图像拍摄方式获取图像，并从中计算得到第一飞机前轮位置；步骤2000，该激光扫描子系统通过激光扫描方式获取飞机的机鼻位置，并推算得到第二飞机前轮位置；步骤3000，针对该第一飞机前轮位置和该第二飞机前轮位置，根据一融合规则进行融合，得到飞机前轮偏离情况。 | ||
| 搜索关键词： | 飞机前轮 机型识别 入坞 机器视觉子系统 激光扫描子系统 飞机 激光扫描方式 方法执行 方式获取 融合模块 图像拍摄 融合 机鼻 推算 偏离 图像 | ||
【主权项】：
1.一种飞机入坞引导和机型识别的方法，其特征在于，执行于包括机器视觉子系统、激光扫描子系统和融合模块的飞机入坞引导和机型识别的系统中，该方法包括：步骤1000，该机器视觉子系统通过图像拍摄方式获取图像，并从中计算得到第一飞机前轮位置；步骤2000，该激光扫描子系统通过激光扫描方式获取飞机的机鼻位置，并推算得到第二飞机前轮位置；步骤3000，针对该第一飞机前轮位置和该第二飞机前轮位置，根据一融合规则进行融合，得到飞机前轮偏离情况；其中，该融合规则包括：对于飞机前轮偏离引导线的情况：判断该第一飞机前轮位置与该第二飞机前轮位置的坐标差距中的x轴的差距是否小于等于一阈值，如果是，选用该机器视觉子系统计算得到的飞机前轮偏离程度，如果否，将该第二飞机前轮位置以及该第一飞机前轮位置做平滑滤波后给出飞机前轮偏离引导线的情况；对于飞机前轮距离停止线的距离：判断该第二飞机前轮位置是否出现异常波动，如果否，取该第二飞机前轮位置作为飞机前轮距离停止线的距离，如果是，取之前N次的由该机器视觉子系统以及该激光扫描子系统分别获得的飞机前轮位置，求其平均差距，采用本次该机器视觉子系统得到的飞机前轮位置，加上该平均差距，作为飞机前轮距离停止线的距离。
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