[发明专利]车道维持控制装置及方法有效
| 申请号： | 201410347406.7 | 申请日： | 2014-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN104512462B | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 李圭勋;金斗炯;黄泰勋 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司11205 | 代理人： | 马爽,臧建明 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车道维持控制装置及方法，利用从前方摄像头获得的车道信息、从车辆上安装的传感器所获得的信息及从汽车导航仪获得的信息，支援车辆的车道维持。根据本发明的车道维持控制装置的特征在于，包括道路曲率计算部，利用从前方摄像头获得的信息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的曲线道路的曲率；中心偏移计算部，以曲率为基础，算出曲线道路上的中心偏移；目标轨迹计算部，以中心偏移为基础，算出曲线道路上的目标轨迹；及目标转向扭矩算出部，以目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 维持 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种车道维持控制装置，其特征在于，包括：道路曲率计算部，利用从前方摄像头获得的车道信息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的曲线道路的曲率；中心偏移计算部，以所述曲率为基础，算出所述曲线道路上的中心偏移(Center Offset)；目标轨迹计算部，以所述中心偏移为基础，算出所述曲线道路上的目标轨迹；及目标转向扭矩算出部，以所述目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩；所述中心偏移计算部以所述曲率和车辆的目前速度为基础，预先计算所述曲线道路上产生的横向加速度，向所述横向加速度反映规定的增益，算出所述中心偏移；所述车道维持控制装置还包括：目标角速度计算部，利用基于所述目标轨迹上的目标点的旋回半径，算出目标角速度；及目标转向角计算部，比较所述目标角速度和从安装在车辆的传感器获得的目前角速度，从而算出目标转向角；所述目标转向角计算部把所述目标角速度与所述目前角速度之间的误差乘以比例及积分增益的值作为补偿值，从所述目标角速度算出所述目标转向角。
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