[发明专利]一种用于抓取各种曲面物体的自适应方法

摘要

本发明公开了一种用于抓取各种曲面物体的自适应方法，在机器人上安装专用机械手，移动固定托架，将被抓取件放置在专用机械手的下端，使固定在固定托架上的一组磁芯形成的束的端面与被抓取件曲面接触；对电磁线圈加额定电流，使一组磁芯和被抓取件两者间隙最小；收紧用于约束一组磁芯的活动夹板上的螺栓，使一组磁芯与被抓取件的接触形成的曲面固定，并与固定托架连成一体。本发明适用于抓取物体的材料有磁感应的场合，方法简单、实现成本低、有效负荷大，用现有成熟的自动松开和收紧螺栓机构可以实现在线变换夹具，大大提高了工作效率和有效负荷，降低运行成本。

主权项

一种用于抓取各种曲面物体的自适应方法，其特征在于该方法包括以下步骤：1）在机器人上安装专用机械手，该专用机械手包括固定托架（2）、一组磁芯（3）、活动夹板（4）和电磁线圈（5），在固定托架（2）的顶端设有与机器人连接的安装孔（1）；一组磁芯（3）通过活动夹板（4）设置在固定托架（2）内，电磁线圈（5）设置在一组磁芯（3）的外侧；活动夹板（4）通过螺栓（10）与固定托架（2）连接，在螺栓（10）上套装有弹簧（9）；2）移动固定托架（2），将被抓取件（7）放置在专用机械手的下端，使固定在固定托架（2）上的一组磁芯（3）形成的束的端面与被抓取件（7）曲面接触；3）对电磁线圈（5）加额定电流，松开螺栓（10），在弹簧（9）作用下活动夹板（4）松开，一组磁芯（3）中的单个磁芯相互之间沿磁力线方向自由滑动，在磁力或重力与磁力作用下，使一组磁芯（3）和被抓取件（7）两者间隙最小； 4）收紧用于约束一组磁芯（3）的活动夹板（4）上的螺栓（10），使一组磁芯（3）与被抓取件（7）的接触形成的曲面固定，并与固定托架（2）连成一体。