[发明专利]基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统有效
| 申请号： | 201410252840.7 | 申请日： | 2014-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN104018850A | 公开（公告）日： | 2014-09-03 |
| 发明（设计）人： | 吕玮东;王国强;赵海峰;何恩光;边野;苏丽达 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | E21D11/08 | 分类号： | E21D11/08;E21D11/40 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 朱世林;王寿珍 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统。系统由图像获取系统(A)和图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连。其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和现场可编辑门阵列(7)和(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)。系统在工作时采集待装管片的图像并进行处理，根据管片位置算法得到待装管片的坐标信息，生成控制信号并待装管片进行抓取，从而自动完成待装管片定位及抓取工作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 管片 装机 定位 抓取 系统 | ||
【主权项】：
基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统，其特征在于，主要由图像获取系统(A)、图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连；其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和两个现场可编辑门阵列(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)；所述的图像获取系统(A)的CCD传感器(1)通过数据线和图像处理系统(B)中的现场可编程门阵列(9)连接，图像处理系统(B)的工业计算机(8)通过数据线和控制系统及执行机构(C)中管片拼装机控制系统(21)的硬件连接。
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