[发明专利]一种气垫车导航定位装置

摘要

本发明涉及一种气垫车导航定位装置，属于气垫车导航技术领域。本发明的装置包括导向带、颜色传感器、导航控制器及传感器安装支架，气垫车利用地面铺设的导向带进行路径引导；采用颜色传感器采集导向带信息；导航控制器对颜色传感器采集的导向带信息进行解码，通过内置的算法计算出当前气垫车的偏差信息，并计算出执行机构需要执行的准确量程，然后将信息通过通信总线传送给车载控制器控制驱动转向轮执行。由于采用颜色传感器及导航控制器的控制，使定位导航装置具备较好的路径识别能力和抗干扰能力，能够满足气垫车的导航精度要求，从而实现气垫车在复杂路径条件下的导航功能。

主权项

一种气垫车导航定位装置，其特征在于，包括：导向带(2)、第一安装支架(3)、第二安装支架(4)、第一传感器(5)、第二传感器(6)、第三传感器(7)、第四传感器(8)、第五传感器(9)、第六传感器(10)、第七传感器(11)、第八传感器(12)、第九传感器(13)、第十传感器(14)和导航控制器(15)；所述第一传感器(5)、第二传感器(6)、第三传感器(7)、第四传感器(8)、第五传感器(9)、第六传感器(10)、第七传感器(11)、第八传感器(12)、第九传感器(13)和第十传感器(14)均为颜色传感器；导向带(2)用于引导气垫车行进；第三传感器(7)位于导向带(2)正中心的位置，第二传感器(6)位于导向带(2)左侧m毫米处，第四传感器(8)位于导向带(2)右侧m毫米处，第一传感器(5)位于第二传感器(6)左侧n毫米处，第五传感器(9)位于第四传感器(8)右侧n毫米处；第一传感器(5)、第二传感器(6)、第三传感器(7)、第四传感器(8)和第五传感器(9)位于气垫车的前侧，且固定在上下、左右位置均可调的第一安装支架(3)上，用于在气垫车前进过程中采集导向带信息；第八传感器(12)位于导向带(2)正中心的位置，第七传感器(11)位于导向带(2)左侧m毫米处，第九传感器(13)位于导向带(2)右侧m毫米处，第六传感器(10)位于传感器(11)左侧n毫米处，第十传感器(14)位于传感器(13)右侧n毫米处；第六传感器(10)、第七传感器(11)、第八传感器(12)、第九传感器(13)和第十传感器(14)位于气垫车的后侧，且固定在上下、左右位置均可调的第二安装支架(4)上，用于在气垫车后退过程中采集导向带信息；导航控制器(15)固定在气垫车上；所述导向带信息表示在传感器正下方是否能够识别出导向带；导航控制器(15)用于在气垫车前进过程中获取第一传感器(5)、第二传感器(6)、第三传感器(7)、第四传感器(8)和第五传感器(9)采集的导向带(2)信息，通过所述导向带信息解算出气垫车与导向带(2)之间的偏差信息，再利用模糊控制算法解算出前侧驱动轮的角度执行信息，并将角度执行信息传送给气垫车上的车载控制器，车载控制器控制前侧驱动轮进行相应调整，使偏差信息逐渐减小直至消除；或者，用于在气垫车后退过程中获取第六传感器(10)、第七传感器(11)、第八传感器(12)、第九传感器(13)和第十传感器(14)采集的导向带(2)信息，通过所述导向带信息解算出气垫车与导向带(2)之间的偏差信息，再利用模糊控制算法解算出后侧驱动轮(19)的角度执行信息，并将后侧驱动轮的角度执行信息传送给气垫车上的车载控制器，车载控制器控制后侧驱动轮进行相应调整，使偏差信息逐渐减小直至消除。