[发明专利]一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法

摘要

本发明涉及一种清洁机器人，包括至少一组光发射接收组件，各组光发射接收组件包括具有两个光发射器的光发射单元和具有一个光接收器的光接收单元，两个光发射器能发出具有一大一小不同光束角的光束，两个光发射器所对应的光发射区域分别与光接收器所对应的光接收区域有部分区域相重叠。通过在各组光发射接收组件中设置能发出具有不同光束角光束的第一光发射器和第二光发射器，使得光接收器在接收自障碍物反射的两股反射光时接收效率更高，而且机器人在判断机器人主体是否已经靠近障碍物时，不受障碍物表面材质和形状的影响，使得清洁机器人在进行清洁工作时能，即使在障碍物的周边区域也能实现很好的清扫。

主权项

一种清洁机器人，包括机器人主体、驱动所述的机器人主体在待清洁区域内移动与/或转动的驱动模块、设置在所述的机器人主体上并被用来检测清洁区域内是否存在障碍物的障碍物感测模块、控制所述的驱动模块工作的主控模块，其特征在于：所述的障碍物感测模块包括至少一组光发射接收组件，各组所述的光发射接收组件包括：光发射单元，包括设有第一光源的第一光发射器和设有第二光源的第二光发射器，所述的第一光发射器具有第一轴心线且能够发出具有第一光束角的第一光束，所述的第一光发射器对应具有第一光发射区域，所述的第二光发射器具有第二轴心线且能够发出具有第二光束角的第二光束或能够发出细平行光束，所述的第二光发射器对应具有第二光发射区域，所述的第一光束角的角度大于所述的第二光束角的角度，所述的第一光发射器和第二光发射器能够先后交替发射相应的光束；光接收单元，包括设有光敏元件的光接收器，所述的光接收器能够接收所述的第一光束遇到障碍物表面后的第一反射光以及能够接收所述的第二光束或所述的细平行光束遇到障碍物表面后的第二反射光，所述的光接收器与所述的主控模块相信号连接，所述的光接收器具有第三轴心线且能够接收具有第三光束角的光束，所述的光接收器对应具有光接收区域，所述的第三光束角的角度大于所述的第二光束角的角度；所述的第一光发射区域与所述的光接收区域有部分区域相重叠，所述的第二光发射区域与所述的光接收区域有部分区域相重叠，所述的第二轴心线与所述的第三轴心线相交形成第一相交点，所述的第一相交点位于所述的第一光发射区域与所述的光接收区域相重叠的区域内。