[发明专利]一种角度编码器的标定方法及装置

摘要

本发明公开了一种角度编码器的标定方法及装置，方法包括控制步进电机分步旋转不少于360度，通过高精度编码器和待标定的角度编码器分步采集所述步进电机旋转指定角度后的角度数据得到多个角度数据组，初始化设置误差因子并生成多个误差因子组，将误差因子组作为粒子通过粒子群算法根据前述角度数据组选择最优的误差因子组作为标定结果输出；装置包括主机、步进电机控制器和底座支架，底座支架上设有步进电机和高精度编码器，步进电机上的输出轴且分别与角度编码器、高精度编码器相连，高精度编码器、角度编码器分别与主机相连，步进电机控制器与步进电机相连。本发明具有标定精度高、标定成本低、标定所需数据量少、标定速度快的优点。

主权项

一种角度编码器的标定方法，其特征在于实施步骤如下：1)通过步进电机驱动待标定的角度编码器以指定角度逐步旋转完成不少于360度的转动，通过与步进电机输出轴相连的高精度编码器获取待标定的角度编码器在每一个指定角度的位置输出的多个角度数据，将多个角度数据与对应的指定角度的位置关联作为一个角度数据组，最终得到分别对应每一个指定角度的位置的多个角度数据组；2)初始化设置六个误差因子的步长、最大值、最小值，所述六个误差因子包括角度编码器的x轴偏移、x轴失配、y轴偏移、y轴失配、相位偏移和磁场强度，其中，x轴偏移用于表征角度编码器输出信号电压幅值上的x轴偏差，y轴偏移用于表征角度编码器输出信号电压幅值上的y轴偏差，x轴失配用于表征角度编码器输出信号在放大过程中的x轴偏差，y轴失配用于表征角度编码器输出信号在放大过程中的y轴偏差，相位偏移用于表征角度编码器输出信号在放大过程以及信号处理中引入的相位偏移，磁场强度用于表征作用在角度编码器的传感器芯片上的磁场强度；3)根据所述六个误差因子的步长、最大值、最小值生成多个误差因子组，将每一个所述误差因子组作为粒子群算法的粒子群中的一个粒子，通过粒子群算法根据每一个角度数据组对所有误差因子组进行迭代运算选择最优的误差因子组作为标定结果输出。