[发明专利]一种角度编码器的标定方法及装置

权利要求书

1.一种角度编码器的标定方法，其特征在于实施步骤如下：

1)通过步进电机驱动待标定的角度编码器以指定角度逐步旋转完成不少于360度的转动，通过与步进电机输出轴相连的高精度编码器获取待标定的角度编码器在每一个指定角度的位置输出的多个角度数据，将多个角度数据与对应的指定角度的位置关联作为一个角度数据组，最终得到分别对应每一个指定角度的位置的多个角度数据组；

2)初始化设置六个误差因子的步长、最大值、最小值，所述六个误差因子包括角度编码器的x轴偏移、x轴失配、y轴偏移、y轴失配、相位偏移和磁场强度，其中，x轴偏移用于表征角度编码器输出信号电压幅值上的x轴偏差，y轴偏移用于表征角度编码器输出信号电压幅值上的y轴偏差，x轴失配用于表征角度编码器输出信号在放大过程中的x轴偏差，y轴失配用于表征角度编码器输出信号在放大过程中的y轴偏差，相位偏移用于表征角度编码器输出信号在放大过程以及信号处理中引入的相位偏移，磁场强度用于表征作用在角度编码器的传感器芯片上的磁场强度；

3)根据所述六个误差因子的步长、最大值、最小值生成多个误差因子组，将每一个所述误差因子组作为粒子群算法的粒子群中的一个粒子，通过粒子群算法根据每一个角度数据组对所有误差因子组进行迭代运算选择最优的误差因子组作为标定结果输出。

2.根据权利要求1所述的角度编码器的标定方法，其特征在于，所述步骤1)的具体步骤如下：

1.1)定时采集待标定的角度编码器输出的角度数据；同时通过步进电机以指定角度旋转待标定的角度编码器，同时通过与步进电机输出轴相连的高精度编码器采集步进电机旋转的角度数据，在每一个指定角度的位置采集得到待标定的角度编码器输出的多个角度数据，将多个角度数据与对应的指定角度的位置关联作为一个角度数据组；

1.2)根据高精度编码器输出的角度数据判断步进电机是否已完成旋转，如果已完成，则跳转执行步骤1.3)，否则跳转执行步骤1.1)；

1.3)判断得到的每一个角度数据组是否稳定，如果角度数据组中的多个角度数据存在抖动，则将角度数据组中抖动的角度数据视为废数据进行丢弃；最终跳转执行步骤1.4)；

1.4)判断得到的角度数据组的数量是否已经满足要求，如果满足要求则跳转执行步骤2)，否则跳转执行步骤1.1)。