[发明专利]一种运动目标的定位方法及装置

摘要

本申请公开了一种运动目标的定位方法及装置，应用于设置有摄像装置的移动机器人，该方法首先获取摄像装置拍摄的当前图像及运动目标的当前预估空间坐标，并依据该当前预估空间坐标，在所述当前图像中确定一个备选图像区域，对所述备选图像区域进行光线处理以消除光线明亮变化影响，进而应用颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域，与现有技术相比，该方法定位运动目标时并不需要对整帧的当前图像进行处理，而是在当前图像中的一个备选图像区域中定位运动目标区域，由于备选图像区域中的像素点个数少于整帧图像像素点个数，该方法的运算量较少，进而能较快地识别当前图像中的运动目标，满足定位的实时性要求。

主权项

一种运动目标的定位方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人上设置有摄像装置，该方法包括：获取所述摄像装置拍摄的当前图像；其中，所述当前图像中包含有运动目标；获取所述运动目标的当前预估空间坐标；所述获取所述运动目标的当前预估空间坐标，包括：判断是否获取到前一目标图像区域；其中，所述前一目标图像区域为所述当前图像的前一帧图像中包含有运动目标的目标图像区域；若是，依据卡尔曼滤波算法，由所述前一目标图像区域的几何中心坐标，获取所述运动目标的当前预估空间坐标；依据所述当前预估空间坐标，确定所述当前图像中的备选图像区域，其中，确定所述当前图像中的备选图像区域，包括：依据所述当前预估空间坐标，获得所述运动目标的当前空间坐标；依据所述当前空间坐标及预设坐标转换矩阵，在所述当前图像中确定备选图像区域的中心坐标；依据所述当前空间坐标、运动目标的预估线速度及运动目标的预估角速度，在所述当前图像中确定备选图像区域的长度及宽度；其中，所述依据所述当前预估空间坐标，获得所述运动目标的当前空间坐标，包括：获得所述运动目标的当前位姿控制量；其中，所述当前位姿控制量中包含有所述运动目标的坐标改变参数及移动机器人的位置改变参数；依据所述当前预估空间坐标及所述当前位姿控制量，获得所述运动目标的当前空间坐标；对所述备选图像区域进行光线处理；依据颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域。