[发明专利]一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构有效
| 申请号： | 201410107811.1 | 申请日： | 2014-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN103879470A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 赵逸栋;朱秋国;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿和小腿，大腿设有驱动小腿转动的跳跃驱动装置，机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，小腿上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与跳跃驱动装置之间设有传动杆，传动杆的两端分别与驱动装置和小腿顶板铰接，大腿与小腿顶板之间还设有弹性储能件。方向驱动装置能够驱动大腿旋转，实现方向控制；跳跃驱动装置和方向驱动装置靠近机身，这降低了大腿相对于机身的转动惯量，能减少第一驱动电机的能耗，提高机器人运动的稳定性和敏捷性；通过平衡飞轮，增加了机器人的稳定性；通过设置的弹性储能件和平衡件，既能储能又能缓冲。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 传动 机器人 跳跃 机构 | ||
【主权项】：
一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿和小腿，所述大腿设有驱动小腿转动的跳跃驱动装置，其特征在于，所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，所述小腿上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与跳跃驱动装置之间设有传动杆，所述传动杆的两端分别与驱动装置和小腿顶板铰接，所述大腿与小腿顶板之间还设有弹性储能件。
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