[发明专利]三自由度伺服驱动闭链式集装箱正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种三自由度伺服驱动闭链式集装箱正面吊运起重机，其吊臂包括转动臂和上、下举升臂，上、下举升臂前端连接夹紧装置；吊臂举升机构包括于吊臂两侧对称设置的前、后连杆组件，前连杆组件包括设于吊臂前下方的前摇杆和前连杆，后连杆组件包括设于吊臂后方的四连杆机构和传动杆以及中摇杆和中连杆，四连杆机构包括后摇杆、后连杆和后摆杆，所述前摇杆、中摇杆和后摇杆的驱动分别为对应设于车架上的摇杆伺服电机。本发明具有工作空间大、输出轨迹灵活多变、定位精度高等优点，并且整机造价低廉，维护保养成本低。

主权项

三自由度伺服驱动闭链式集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂和吊臂举升机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（10）和上、下举升臂（12、13），所述转动臂（10）下端于车架（1）中前部铰连，对应于转动臂（10）上端设有三角架（11），所述三角架（11）的下角架体铰连于转动臂（10）上端，所述上举升臂（12）后端铰连于三角架（11）的前角架体上，所述下举升臂（13）后端与转动臂（10）和三角架（11）的铰连点形成复合铰链，上、下举升臂（12、13）前端通过上、下两个铰链分别连接夹紧装置（14）；所述吊臂举升机构包括于吊臂两侧对称设置的前、后连杆组件，所述前连杆组件包括设于吊臂前下方的前摇杆（8）和前连杆（9），所述前摇杆（8）下端于车架（1）前部铰连，所述前连杆（9）后端铰连前摇杆（8）上端，前连杆（9）上端铰连于下举升臂（13）的臂体上，所述后连杆组件包括设于吊臂后方的四连杆机构和传动杆（7）以及中摇杆（2）和中连杆（3），所述四连杆机构包括后摇杆（4）、后连杆（5）和后摆杆（6），所述后摇杆（4）和后摆杆（6）下端分别于车架（1）后部和中部铰连，所述后连杆（5）两端分别与后摇杆（4）和后摆杆（6）上端铰连，所述传动杆（7）下端与后连杆（5）和后摆杆（6）的铰连点形成复合铰链，传动杆（7）上端铰连于三角架（11）的后角架体上，所述中摇杆（2）下端铰连于车架（1）中后部，所述中连杆（3）后端铰连中摇杆（2）上端，中连杆（3）上端与转动臂（10）的臂体铰连；所述前摇杆（8）、中摇杆（2）和后摇杆（4）的驱动分别为对应设于车架（1）上的摇杆伺服电机。