[发明专利]一种两轮平衡车的平滑过渡方法有效
| 申请号： | 201410056762.3 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN103786601A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 郭盖华;吴泽晓 | 申请（专利权）人： | 深圳乐行天下科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62K11/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;李志强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两轮平衡车的平滑过渡方法，包括步骤：S1，确定控制目标的给定输入以及平滑步数；S2，比较当前控制目标的给定输入相对于上一时刻的给定输入是否发生变化；S3，若有变化，获取对应于新给定输入数据的最终输出值；S4，根据公式dif*(dif+div_value)的结果判断平滑过渡累加是否退出，从而确保参数切换后能够得到准确输出量，保证不超调。本发明在参数切换时能够平滑过渡，不会产生较大阶跃，确保使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 平滑 过渡 方法 | ||
【主权项】：
一种两轮平衡车的平滑过渡方法，包括以下步骤：S1，确定控制目标的给定输入以及平滑步数；S2，实时检测控制目标当前时刻的给定输入与上一时刻的给定输入相比是否发生变化；S3，若控制目标的给定输入发生变化，则获取对应当前给定输入的目标控制量target_value，以及控制目标的当前输出值相对于上一时刻输出值的叠加量div_value；S4，根据公式dif*(dif +div_value)计算结果，其中dif为控制目标的目标控制量与上一时刻控制量的差值；S5，若dif*(dif+div_value)>0，则平衡车的控制目标由上一时刻的给定输入变化到当前时刻的给定输入产生的平滑过渡没有达到目标输出量，此时使控制目标的当前实际输出量为current_value+ div_valu；若dif*(dif+div_value)<=0，则平衡车的控制目标由上一时刻的给定输入变化到当前时刻的给定输入产生的平滑过渡达到目标输出量，此时控制目标的当前实际输出量target_value。
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