[发明专利]具有步进推进机构的便携式轮式移动装置

摘要

本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。

主权项

一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置，其特征在于，所述装置包括：车体(1)、安装在车体(1)上的车轮组、安装于车体(1)前部上方的第一步进推进机构(3)以及安装于车体(1)后部上方的第二步进推进机构(4)；所述第一步进推进机构(3)包括：第一摆动摇臂(3‑1)以及第一步进支撑(3‑2)；所述第二步进推进机构(4)包括：第二摆动摇臂(4‑1)以及第二步进支撑(4‑2)；所述第一摆动摇臂(3‑1)可转动地铰接于车体(1)前部(O1)位置，并设置为可绕铰接部位处的第一转动轴(I)转动，所述第一步进支撑(3‑2)可转动地与第一摆动摇臂(3‑1)铰接，并设置为可绕铰接部位处的第二转动轴(Ⅱ)转动；所述第二摆动摇臂(4‑1)可转动地铰接于车体(1)后部(O2)位置，并设置为可绕铰接部位处的第三转动轴(Ⅲ)转动，所述第二步进支撑(4‑2)可转动地与第二摆动摇臂(4‑1)铰接，并设置为可绕铰接部位处的第四转动轴(Ⅳ)转动；所述第一摆动摇臂(3‑1)及第二摆动摇臂(4‑1)的驱动单元设置于车体内部，均为独立驱动单元，用于驱动所述第一步进支撑(3‑2)的第一步进支撑驱动单元(3‑3)设置于第一摆动摇臂(3‑1)上，用于驱动所述第二步进支撑(4‑2)的第二步进支撑驱动单元(4‑3)设置于第二摆动摇臂(4‑1)上；所述第一摆动摇臂(3‑1)用于将第一步进推进机构(3)摆动到合适位置，再通过第一步进支撑(3‑2)的整轴旋转实现对障碍的攀爬；所述第二摆动摇臂(4‑1)用于将第二步进推进机构(4)摆动到合适位置，再通过第二步进支撑(4‑2)的整轴旋转实现对障碍的攀爬；所述车轮组包括四个相同尺寸的车轮(2)，分为：右前轮(2‑1)、左前轮(2‑2)、右后轮(2‑3)以及左后轮(2‑4)；所述车体(1)上设置有前轴和后轴；所述右前轮(2‑1)和左前轮(2‑2)安装在前轴上，右后轮(2‑3)和左后轮(2‑4)安装在后轴上。