[发明专利]深度图像增强方法

摘要

一种用于增强场景的深度图像的方法，包括通过混合第一滤波深度图像与第二滤波深度图像或原始深度图像来计算增强深度图像。所述混合是通过应用混合图来实现的，所述混合图为每个像素限定所述第一滤波深度图像的对应像素和所述第二滤波深度图像或所述原始深度图像的对应像素对所述增强深度图像的贡献。对于所述深度图像中的不包含深度值或包含无效深度值的像素，所述混合图限定了所述第二滤波深度图像的对应像素的零贡献以及所述第一滤波图像的对应像素的100％贡献。

主权项

一种增强场景的深度图像的方法，包括：提供所述场景的所述深度图像和强度图像，所述深度图像的每个像素在所述强度图像中具有对应像素；通过向所述深度图像应用第一滤波器来计算第一滤波深度图像，所述第一滤波器包括交叉双边滤波器，其对所述深度图像的像素进行平均，同时由所述强度图像中的对应像素的相似性对进行平均的像素的贡献进行加权；通过向所述深度图像应用第二滤波器来计算第二滤波深度图像，所述第二滤波器包括双边滤波器，其对所述深度图像的像素进行平均，同时由所述深度图像中的像素的相似性对进行平均的像素的贡献进行加权；通过混合所述第一滤波深度图像与所述第二滤波深度图像来计算增强深度图像，所述混合是通过应用混合图来实现的，所述混合图为所述增强深度图像的每个像素限定所述第一滤波深度图像的对应像素对所述每个像素的贡献以及所述第二滤波深度图像的对应像素对所述每个像素的贡献；其特征在于对于所述深度图像中的不包含深度值或包含无效深度值的像素，所述混合图限定了所述第二滤波深度图像的对应像素的零贡献以及所述第一滤波深度图像的对应像素的100％贡献。