[发明专利]用于仿人机器人的脊支柱有效
| 申请号： | 201380038654.7 | 申请日： | 2013-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN104470684B | 公开（公告）日： | 2017-03-08 |
| 发明（设计）人： | B·迈索尼耶 | 申请（专利权）人： | 奥尔德巴伦机器人公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 周家新 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于仿人机器人的脊支柱，该支柱(20)包括预期被固定至机器人(10)的骨盆的下基部(11)和预期被固定至机器人(10)的颈部(14)的上基部(13)，该脊支柱(10)允许上基部(13)相对于下基部(11)进行两种旋转，第一种旋转绕着矢状轴(21)进行，且第二种旋转绕着横向轴(22)进行。根据本发明，支柱(20)包括柔性带(25)和线性致动器(26、27)，带(25)在其第一端部处(28、30)嵌入基部(11、13)中的第一个的点(29)处，且至少在基部(11、13)中的第二个的点(31)处被引导，致动器(26、27)分别在两个基部(11、13)之间固定在固定点(32、33、34、35)处。对基部(11、13)中的每个而言，这两个致动器(26、27)的固定点(32、33、34、35)与带(25)的嵌入点或引导点(29、31)隔开。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 人机 支柱 | ||
【主权项】：
一种用于仿人机器人(10)的脊支柱，该脊支柱(20)包括：下基部(11)，其用于固定至机器人(10)的骨盆；和上基部(13)，其用于固定至机器人(10)的颈部(14)，该脊支柱(20)允许上基部(13)相对于下基部(11)进行两种旋转，第一种旋转绕着脊支柱(20)的矢状轴(21)，第二种旋转绕着脊支柱(20)的横向轴(22)，其特征在于，该脊支柱(20)还包括柔性杆(25)和线性致动器(26、27)，所述柔性杆(25)在其端部(28、30)中的第一个处嵌入所述下基部(11)和所述上基部(13)中的第一个的点，且在所述下基部(11)和所述上基部(13)中的第二个的点处被引导，以便能够相对于上基部(13)滑动，所述线性致动器(26、27)分别在所述下基部(11)和所述上基部(13)之间固定在固定点(32、33、34、35)处，对于所述下基部(11)和所述上基部(13)中的每个而言，这两个线性致动器(26、27)的所述固定点(32、33、34、35)与柔性杆(25)的嵌入点或引导点远离。
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