[实用新型]三维运动机械抓手

摘要

本实用新型公开了一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上。本实用新型的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，且通过三维运动平台能将抓手装置和其所抓取的凝血杯在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。

主权项

一种三维运动机械抓手，其特征在于，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上； 所述X轴运动机构包括：左支架、右支架、X轴左支撑板、X轴右支撑板、X轴电机、X轴惰轮、X轴同步带、第一X轴导向杆、第二X轴导向杆、X轴运动支撑板、X轴滚轮支撑板和X轴同步带压板； 所述X轴左支撑板安装在所述左支架上，所述X轴右支撑板安装在所述右支架上； 所述X轴电机安装在X轴右支撑板上； 所述X轴惰轮安装在所述X轴左支撑板上； 所述X轴电机通过X轴同步带传动连接所述X轴惰轮； 所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆的一端均安装于所述左支架上，另一端均安装于所述右支架上，所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆互相平行，且位于同一水平面上； 所述X轴运动支撑板可滑动地连接于所述第一X轴导向杆上； 所述X轴滚轮支撑板上设置有滚轮，所述滚轮可沿所述第二X轴导向杆运动； 所述X轴同步带压板将所述X轴同步带固定于所述X轴运动支撑板上； 所述Y轴运动机构包括：Y轴支撑板、Y轴电机、Y轴惰轮、Y轴同步带、第一Y轴导向杆、第二Y轴导向杆、Y轴导向槽和Y轴导向滑块； 所述Y轴支撑板安装于所述X轴运动支撑板和X轴滚轮支撑板上； 所述Y轴电机和Y轴惰轮安装于Y轴支撑板上，所述Y轴电机通过Y轴同步带传动连接所述Y轴惰轮； 所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆设置于所述Y轴支撑板上，所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一X轴导向杆； 所述Y轴导向槽与所述第二Y轴导向杆可滑动地连接； 所述Y轴导向滑块可滑动地连接于所述第一Y轴导向杆，且固定于所述Y 轴同步带上； 所述Z轴运动机构包括：Z轴支撑板、Z轴电机、Z轴惰轮、Z轴同步带、第一Z轴导向杆、第二Z轴导向杆和Z轴导向部件； 所述Z轴支撑板安装于所述Y轴导向槽和Y轴导向滑块上； 所述Z轴电机和Z轴惰轮安装于所述Z轴支撑板上，所述Z轴电机通过Z轴同步带传动连接所述Z轴惰轮； 所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆设置于所述Z轴支撑板上，且所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆互相平行，且位于同一竖直面上； 所述Z轴导向部件与所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆滑动连接，且固定于所述Z轴同步带上。