[实用新型]机械臂

摘要

本实用新型涉及一种机械臂，包括固定座、主输出臂和多个子输出臂；主输出臂安装在固定座上，子输出臂与主输出臂相连；子输出臂包括子输出臂外壳、子电机、子锥度齿轮、子传动轴和子谐波减速器；子谐波减速器固定在子输出臂外壳上；主输出臂包括主输出臂外壳、主电机、安装板、主谐波减速器、传动凸块、锥度轴承、输出转轴；主电机和主谐波减速器安装在安装板上、安装板固定在主机械臂外壳上；主电机与主谐波减速器相连；锥度轴承和主谐波减速器通过传动凸块相连；锥度轴承与输出转轴相连。本实用新型的机械臂具有结构紧凑，重量轻，节省了制造成本的优点。

主权项

一种机械臂，包括固定座、主输出臂和多个子输出臂；所述主输出臂安装在所述固定座上，所述子输出臂与所述主输出臂相连；所述子输出臂包括子输出臂外壳、子电机、子锥度齿轮、子传动轴和子谐波减速器；所述子电机与所述子锥度齿轮连接；所述子锥度齿轮与所述子传动轴连接；所述子传动轴与所述子谐波减速器连接；所述子谐波减速器与下一个所述子输出臂连接；其特征在于：所述子谐波减速器固定在所述子输出臂外壳上；所述主输出臂包括主输出臂外壳、主电机、安装板、主谐波减速器、传动凸块、锥度轴承、输出转轴；所述主电机和所述主谐波减速器安装在所述安装板上、所述安装板固定在所述主机械臂外壳上；所述主电机与所述主谐波减速器相连；所述锥度轴承和所述主谐波减速器通过所述传动凸块相连；所述锥度轴承与所述输出转轴相连。