[实用新型]基于四自由度自动识别的机器人头部结构

摘要

本实用新型公开了一种基于四自由度自动识别的机器人头部结构。本实用新型包括回转装置、俯仰装置和控制系统。俯仰装置包括第一角度传感器、摄像头、上下挡片、上下限位保护器、上下控制电机、上下从动齿轮、上下主动齿轮；当上下挡片碰到上下限位保护器时，头部达到极限位置，停止俯仰动作；回转装置包括左右限位保护器、左右控制电机、左右挡片、左右主动齿轮、左右从动齿轮、第二角度传感器；当左右挡片碰到左右限位保护器时，头部达到极限位置，停止回转动作；控制系统以S3C6410芯片为主、CAM_2.0芯片为辅，控制回转装置、俯仰装置。本实用新型扩大了视觉活动和搜索范围，结构简单，闭环控制更稳定，成本降低，易于批量制造。

主权项

基于四自由度自动识别的机器人头部结构，包括俯仰装置、回转装置和控制系统；其特征在于：俯仰装置包括第一角度传感器、摄像头、上下挡片、上下限位保护器、上下控制电机、上下从动齿轮、上下主动齿轮；上下从动齿轮为半齿轮，其齿轮截面上固定有横轴，横轴的两端分别与第一长支架、第二长支架的上端相连接，第一长支架、第二长支架的下端垂直固定在头部底盘的上表面；摄像头固定安装在上下从动齿轮截面上；第一角度传感器固定设置在摄像头一侧；两块上下挡片对称安装在上下主动齿轮表面，两块上下挡片所在的直线与上下主动齿轮轴心所形成的夹角为30度；两个上下限位保护器分别安装在第一短支架和第二短支架上端，第一短支架和第二短支架下端垂直固定在头部底盘的上表面；上下控制电机通过转轴固定在头部底盘的上表面，上下控制电机的输出轴与上下主动齿轮相连接，上下主动齿轮与上下从动齿轮啮合；所述的回转装置包括左右限位保护器、左右控制电机、左右挡片、左右主动齿轮、左右从动齿轮、第二角度传感器；左右控制电机设置在头部底盘的上表面，其输出轴穿过头部底盘的通孔，与左右主动齿轮相连接，左右从动齿轮通过转轴固定在头部底盘的下表面和圆盘上表面之间，左右从动齿轮和左右主动齿轮相啮合；两块左右挡片对称安装在圆盘1上表面，两块上下挡片所在的直线与圆盘圆心所形成的夹角为90度；第二角度传感器设置在圆盘下表面，与左右从动齿轮同轴固定；两个左右限位保护器对称安装在头部底盘下表面，两个左右限位保护器所在的直线与头部底盘圆心所形成的夹角为50度。