[发明专利]一种大工作空间多自由度可控机构式铲装一体运输车

摘要

一种大工作空间多自由度可控机构式铲装一体运输车，包括两个并联的执行机构子链。所述两个并联的执行机构子链可控制两个主臂杆所在平面的铲斗空间的平面运动，执行机构子链对铲斗进行可控性调节，控制铲斗上转和下翻等动作。本发明通过与含闭环子链的执行机构链的合成运动实现平面控制，与对称的两条并联子链连接从而实现铲斗的空间运动，铲斗空间的动力学性能好，工作空间大，平衡性能好，机构可靠性高，具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，可以正反行驶和卸料，能作用于更多的场合，全电力驱动，无排放和噪声污染。

主权项

一种大工作空间多自由度可控机构式铲装一体运输车，包括两个并联的执行机构子链，其特征在于，具体结构和连接方式为：所述并联的执行机构子链由车体、第一主臂杆、第二主臂杆、第一主动杆、第二主动杆、第一摇臂杆、第二摇臂杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆及铲斗连接而成，车体通过第一转动副与第一主臂杆一端连接，第一连杆一端通过第二转动副与第一主臂杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第一主动杆一端连接，第一主动杆另一端通过第四转动副与车体连接，第一主臂杆另一端通过第五转动副第二主臂杆一端连接，第二主臂杆另一端通过第六转动副与铲斗连接，第二连杆通过第七转动副与第二主臂杆连接，第二连杆另一端通过第八转动副与第二主动杆一端连接，第二主动杆另一端通过第九转动副与车体连接，第一摇臂杆一端通过第十转动副与第一主臂杆一端连接，第二摇臂杆一端通过第十一转动副与第二主臂杆连接，第三连杆一端通过第十二转动副与第一摇臂杆连接，第三连杆另一端通过第十三转动副与第二摇臂杆连接，第四连杆一端通过第十四转动副与第一摇臂杆连接，第四连杆另一端通过第十五转动副与第二摇臂杆连接，第五连杆一端通过第十三转动副与第二摇臂杆连接，第五连杆另一端通过第十六转动副与铲斗连接，第六连杆一端通过第十四转动副与第二摇臂杆连接，第六连杆另一端通过第十七转动副与铲斗连接，所述第一转动、第四转动副和第九转动副位于车体上且旋转轴线相互平行，第六转动副、第十六转动副和第十七转动副位于铲斗上且旋转轴线相互平等，其余转动副的旋转轴线相互平行。