[发明专利]一种动态未知环境中路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 201310646212.2 | 申请日： | 2013-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN103605368A | 公开（公告）日： | 2014-02-26 |
| 发明（设计）人： | 厉茂海;林睿;王振华;陈国栋;孙荣川 | 申请（专利权）人： | 苏州大学张家港工业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215600 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供一种动态未知环境中路径规划方法及装置，通过在机器人沿着预先设置的最优路径移动过程中，利用线性规划梯度方法以及预先设置的滚动窗口获取的环境信息进行计算得到一条无碰最优路径，然后通过对得到的无碰最优路径以及获取的滚动窗口内的感知信息进行计算得到局部路径，在计算过程中通过使用滚动窗口来降低计算量、提高效率，并通过线性规划梯度方法的应用保证全局收敛以及避免陷入局部极小以及震荡的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 未知 环境 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种动态未知环境中路径规划方法，其特征在于，包括：在机器人沿着预先设置的最优路径移动的过程中，获取预先设置的滚动窗口内的环境信息，所述最优路径为根据全局路径规划方法预先设置的一条从起点到目标点的路径；利用所述环境信息以及预先设置的线性规划梯度方法对滚动窗口内的局部路径进行规划，选择一条无碰最优路径；获取预先设置的滚动窗口内的感知信息，根据所述感知信息以及所述无碰最优路径确定一条局部路径，以实现对动态未知环境中路径的规划。
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