[发明专利]平面两自由度九杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机

摘要

本发明涉及一种平面两自由度九杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，吊臂包括转动臂和伸缩臂，转动臂下端于车架中部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂前端设置夹紧装置；吊臂伸缩机构包括伸缩摇杆和伸缩连杆，伸缩摇杆铰连于车架前部，伸缩连杆铰连伸缩臂与伸缩连杆；吊臂升降机构包括升降四连杆机构和升降传动杆，升降四连杆机构包括于车架后部铰连的前、后升降摇杆和升降连杆，升降传动杆铰连转动臂与升降连杆的一个铰连点。本发明在吊臂升降机构和吊臂伸缩机构的联合驱动下，实现对集装箱的夹装、举升、搬运等作业，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高等优点。

主权项

平面两自由度九杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）的下端于车架（1）中部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂伸缩机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的伸缩摇杆（5）和伸缩连杆（6），所述伸缩摇杆（5）的下端铰连于车架（1）前部，所述伸缩连杆（6）的上端铰连伸缩臂（3），伸缩摇杆（5）的上端与伸缩连杆（6）的下端铰连；所述吊臂升降机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的升降四连杆机构和升降传动杆（7），所述升降四连杆机构包括于车架（1）后部铰连的前、后升降摇杆（8、9）和分别与前、后升降摇杆（8、9）铰连的升降连杆（10），所述升降传动杆（7）的前端铰连转动臂（2），升降传动杆（7）的后端与升降连杆（10）的一个铰连点形成复合铰链。