[发明专利]自动行驶车以及自动行驶系统有效
| 申请号： | 201310519890.2 | 申请日： | 2013-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN103869815B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 馆合佳明 | 申请（专利权）人： | 佳能精机株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038 | 代理人： | 张丽 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动行驶车、自动行驶系统以及自动行驶车的控制方法。旋转车轮（3a、3b）而在道路上行驶的自动行驶车具有感应线传感器（5），检测设置在道路上的感应线（10A，10B）；颜色信息检测传感器（5），检测设置在道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息（28，29）；以及控制器（6），控制车轮的旋转。控制器与该自动行驶车沿着感应线（10A）行驶时的来自颜色信息检测传感器的信息对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线（10A）离开，与感应线传感器检测出与感应线（10A）不同的其它的感应线（10B）对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着其它的感应线（10B）行驶，由此变更该自动行驶车的前进路径。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 行驶 以及 系统 | ||
【主权项】：
一种自动行驶车，通过旋转多个车轮(3a、3b)而在道路上行驶，该自动行驶车的特征在于，具有：感应线传感器(5)，检测设置在所述道路上的感应线(10A，10B)；颜色信息检测传感器(5)，检测设置在所述道路上的、用于变更所述自动行驶车的前进路径的颜色信息(28，29)；以及控制器(6)，控制所述车轮的旋转，该控制器使所述自动行驶车以车宽以下的半径转弯，从而进行从所述感应线(10A)向与该感应线(10A)不同的其它的感应线(10B)的前进路径变更，在所述前进路径变更中，所述控制器与所述自动行驶车沿着所述感应线(10A)行驶时的来自所述颜色信息检测传感器的使所述自动行驶车以该自动行驶车的车宽以下的半径转弯的信息对应地，开始进行使所述自动行驶车从所述感应线(10A)离开而以所述自动行驶车的车宽以下的半径变更前进路径的转弯控制，并且根据所述自动行驶车从所述感应线(10A)离开而使所述感应线传感器成为不检测所述感应线(10A)的非检测状态，接着，根据所述感应线传感器到达所述其它的感应线(10B)而使所述感应线传感器成为检测所述其它的感应线(10B)的检测状态，然后，根据所述感应线传感器通过了所述其它的感应线(10B)而使所述感应线传感器再次成为所述非检测状态，接着使所述感应线传感器再次成为所述检测状态，从而结束以所述自动行驶车的车宽以下的半径进行的所述转弯控制，并控制所述车轮的旋转以使得所述自动行驶车沿着所述其它的感应线(10B)行驶。
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