[发明专利]一种并联机器人快速开发系统及方法

摘要

一种并联机器人快速开发系统及方法，设置有支撑系统，有数值计算系统、CAD系统、CAE系统、控制系统，为并联机器人快速开发系统提供设计平台支撑，还有：用于为系统提供基础支撑的支撑数据库；具有数据交换接口和支撑数据库的管理的资源信息管理模块；用于设计人员：进行并联机器人的理论设计分析的设计模块；进行并联机器人的结构设计的结构设计模块；进行并联机器人的运动仿真分析的模型验证模块；进行仿真分析的CAE仿真设计模块；进行机电耦合仿真设计的机电耦合设计模块；对设计出来的并联机器人进行优化设计的优化设计模块。本发明能够实现并联机器人的集成化设计，有效提高并联机器人的研发设计效率和质量。

主权项

一种并联机器人快速开发系统，设置有支撑系统（1），包括数值计算系统、CAD系统、CAE系统、控制系统，为并联机器人快速开发系统提供设计平台支撑，所述数值计算系统为并联机器人的理论设计计算提供支撑，所述CAD系统为并联机器人的结构设计提供支撑，所述CAE系统为并联机器人的工程仿真分析提供支撑，所述控制系统为并联机器人的控制系统设计以及机电耦合仿真分析提供支撑；其特征在于，还包括有： 支撑数据库（2），用于为系统提供基础支撑，包括拓扑构型库（21）、标准件库（22）、常用件库（23）、零部件库（24）、运动规律库（25）、结合面特征库（26）、控制模型库（27）； 资源信息管理模块（3），包括有数据交换接口和支撑数据库的管理，其中，所述的数据交换接口用于数据库与各个模块之间的数据调用与传递；所述的支撑数据库的管理，用于整个数据库信息的添加、删除、查询、修改，以及设计过程中的版本管理和结果保存； 设计模块（4），包括有：概念设计模块（41），用于设计人员根据用户需求进行并联机器人的理论设计分析；结构设计模块（42），用于设计人员根据理论分析的结果进行并联机器人的结构设计；模型验证模块（43），用于设计人员根据结构设计模块（42）所得的三维模型进行并联机器人的运动仿真分析，验证理论机构模型是否与实际机构模型相符；CAE仿真设计模块（44），用于设计人员根据模型验证模块（43）所确定的三维模型通过所述的数据交换接口中的CAD/CAE系统数据接口加载到CAE系统中，然后进行CAE仿真分析；机电耦合设计模块（45），用于设计人员首先结合控制模型库（27）进行并联机器人的控制系统设计，然后再结合CAE仿真设计模块（44）的模型进行机电耦合仿真设计；优化设计模块（46），用于设计人员针对已经设计出来的并联机器人进行优化设计，以便得到性能最优、成本最低的并联机器人。