[发明专利]基于力矩平衡的机器人直接示教控制方法有效
| 申请号： | 201310312810.6 | 申请日： | 2013-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN103425100A | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 游有鹏;张宇;李成刚;浦海洪 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于力矩平衡的机器人直接示教控制方法，其特征是通过测量及建模计算出机器人处于某几个特定的位姿和运动状态下的关节电机的电流值，获得计算机器人处于任意位姿和运动状态下平衡各关节重力和摩擦力所需的电流值的解析式。机器人示教时，以该解析式计算所得的电流值直接控制各关节电机，便可使机器人仿佛处在没有重力和摩擦力的环境下，此时即可对机器人进行直接示教。本发明具有控制简单、系统成本低廉、操作方便等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 力矩 平衡 机器人 直接 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于力矩平衡的机器人直接示教控制方法，其特征是它包括以下步骤：首先，通过测量机器人处于若干个位姿和运动状态下的关节电机的电流值，获得机器人处于任意位姿和运动状态下平衡各关节重力和摩擦力所需的电流值；从而得到处于任意位姿和运动状态下平衡各关节重力和摩擦力所需的电流值的解析式；其次，通过直接力矩控制的方式，直接补偿机器人处于任意位姿和运动状态下各关节电机平衡重力矩和摩擦力矩所需施加的力矩值，使得机器人仿佛处于无重力和摩擦力的环境下，操作者可以很轻便的拖动机器人运动，进行直接示教；第三，在机器人的示教工作模式下，由机器人控制器以所得解析式给出当前条件下补偿重力矩和摩擦力矩所需转矩的电流值，直接控制各关节电机，机器人各关节电机的伺服驱动部分工作于电流闭环控制状态。
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