[发明专利]可变形六面体移动机构

摘要

本发明公开一种可变形六面体移动机构包括，第一至第六组件，所述的第一至第六组件均为#字形平行四边形机构，第一组件的第一杆和第三杆与第二组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第二组件的第一杆和第三杆与第六组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第六组件的第一杆和第三杆与第五组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第五组件的第一杆和第三杆与第一组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第三组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的同侧端通过球副连接。第四组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的另一同侧端通过球副连接。通过第一至第六组件组成可变形六面体移动机构。

主权项

可变形六面体移动机构，其特征在于：该机构包括，第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）；所述的第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）均为平行四边形机构，外形为#字形，在其八个端点上设有连接槽分别与其他组件连接，第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）尺寸相同；每两个组件之间通过#字形同侧的两个球副（G）进行连接，具体连接关系如下：第一组件（A）的第一杆（A1）和第三杆（A3）同侧端与第二组件（B）的第一杆（B1）和第三杆（B3）同侧端通过球副（G）连接；第二组件（B）的第一杆（B1）和第三杆（B3）的另一同侧端与第六组件（F）的第一杆（F1）和第三杆（F3）的同侧端通过球副（G）连接；第六组件（F）的第一杆（F1）和第三杆（F3）的另一同侧端与第五组件（E）的第一杆（E1）和第三杆（E3）的同侧端通过球副（G）连接；第五组件（E）的第一杆（E1）和第三杆（E3）的另一同侧端与第一组件（A）的第一杆（A1）和第三杆（A3）的另一同侧端通过球副（G）连接；以上连接构成由四个组件组成的环形结构；第三组件（C）的八个连接槽分别与第一，第二，第六，第五组件（A，B，F，E）的第二杆（A2，B2，F2，E2）和第四杆（A4，B4，F4，E4）的同侧端通过球副（G）连接；第四组件（D）的八个连接槽分别与第一，第二，第六，第五组件（A，B，F，E）的第二杆（A2，B2，F2，E2）和第四杆（A4，B4，F4，E4）的另一同侧端通过球副（G）连接；通过第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）组成可变形六面体移动机构。