[发明专利]多机器人手臂系统的自适应协调控制方法

摘要

本发明提出一种多机器人手臂系统的自适应协调控制方法，包括：获取个体机器人手臂的当前时刻的位置、速度和标称重力矩以及邻居机器人手臂的当前时刻的位置、速度；根据个体机器人手臂是否具有预定期望位置信息的判断结果确定识别参数；获取多机器人手臂系统的加权邻接矩阵和正定增益矩阵；根据个体机器人手臂的当前时刻的速度确定个体机器人手臂的不确定参数的估计值；根据个体机器人手臂的当前时刻的位置、速度和标称重力矩，邻居机器人手臂的当前时刻的位置、速度，识别参数、加权邻接矩阵、正定增益矩阵和不确定参数的估计值控制个体机器人手臂。本发明保证多机器人手臂系统能够在存在不确定外界干扰的环境中完成给定的任务，且控制精度高。

主权项

一种多机器人手臂系统的自适应协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A：获取个体机器人手臂的当前时刻的位置、速度和标称重力矩以及所述个体机器人手臂的邻居机器人手臂的当前时刻的位置、速度；B：判断所述个体机器人手臂是否具有预定的期望位置信息，并根据所述判断的结果确定识别参数；C：获取所述多机器人手臂系统的加权邻接矩阵和正定增益矩阵；D:根据所述个体机器人手臂的当前时刻的速度确定所述个体机器人手臂的不确定参数的估计值；以及E：根据所述个体机器人手臂的当前时刻的位置、速度，所述个体机器人手臂的邻居机器人手臂的当前时刻的位置、速度，所述识别参数，所述多机器人手臂系统的加权邻接矩阵、正定增益矩阵，所述个体机器人手臂的标称重力矩，以及所述个体机器人手臂的不确定参数的估计值控制所述个体机器人手臂。