[发明专利]一种码垛机器人及其控制方法

摘要

一种码垛机器人及其控制方法，包括升降装置、摆动装置、抓取装置、检测装置，以及对各部件进行控制的伺服控制系统，伺服控制系统的运行指令之间可进行快速的无缝切换，使得设备运动过程中没有任何停顿，运行顺畅、高速、准确。伺服控制系统带有位置反馈单元和扭矩检测单元，可实现设备的精确定位和控制，对工作过程进行监控；当发生过载现象时，系统控制设备停止运行，避免设备发生故障和损坏。

主权项

一种码垛机器人，其特征在于，包括：伺服控制系统，接收上位机操作指令和检测装置信号，并发出相应控制信号至升降装置、摆动装置（2）和抓取装置（3），进而控制抓取装置（3）抓取或码垛产品；装有位置反馈单元，接收各部件的位置反馈信号并对其进行定位和监控；升降装置，包括沿支架（11）做升降运动的升降台（12），和控制升降台（12）做升降运动的升降电机（13），伺服控制系统发出控制信号至升降电机（13），进而控制升降台（12）升降；摆动装置（2），一端铰接升降台（12）并绕其转动，另一端与抓取装置（3）连接，接收伺服控制系统发出的信号进行水平摆动；抓取装置（3），连接在摆动装置（2）一端并随其移动，接收伺服控制系统的控制信号而抓取上位机输送的产品，以及在制定位置进行码垛；检测装置，设置于抓取装置（3）上并与伺服控制系统连接，判断抓取装置（3）是否满载，并将判断信号反馈至伺服控制系统，进行控制抓取装置（3）是否抓取产品或切入码垛程序。