[发明专利]基于图像处理的无人机精确位置降落方法

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的无人机精确位置降落方法，包括了以下步骤：（1）GPS卫星导航系统使无人机处于地面停机坪上空；（2）利用气压定高计结合超声雷达的测距模块，控制无人机降落离地距离；（3）视觉模块实时识别粗定位识别域，利用霍夫变换与RGB平均值法结合识别停机位，处理出目标降落点坐标；（4）当无人机降落至达到粗定位识别域的阈值条件时，采用步骤（3）所述算法对精确定位识别域进行精确定位处理；（5）将处理出的偏差量作为输入量，采用双重PID算法控制无人机使之准确降落。本发明克服了无人直升机GPS精度不足导致降落失误的缺陷，提高无人机控制智能化程度，大大降低了运用精确传感器的成本。

主权项

一种基于图像处理的无人机精确位置降落方法，其特征在于，包括了以下步骤： S1.GPS卫星导航系统使无人机处于地面停机坪上空； S2.利用气压定高计结合超声雷达的测距模块，控制无人机降落离地距离； S3.视觉模块实时识别粗定位识别域，利用RGB平均值法与霍夫变换结合识别停机位，处理出目标降落点坐标； S4.当无人机降落至达到粗定位识别域的阈值条件时，采用步骤S3所述的RGB平均值法与霍夫变换结合识别停机位对精确定位识别域进行确定；当无人机降落至达到精确定位识别域的阈值条件时，则直接跳转至步骤S5； S5.将处理出的偏差量作为输入量，采用双重PID算法控制无人机准确降落。