[发明专利]用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法有效
| 申请号： | 201310034051.1 | 申请日： | 2013-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN103112008A | 公开（公告）日： | 2013-05-22 |
| 发明（设计）人： | 林剑锋;陈广锋;邹剑;黎浩 | 申请（专利权）人： | 上海智周自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 陆嘉 |
| 地址： | 201108 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法，该双视觉机器人包括机械手，安装在所述机械手上的夹具以及安装在所述夹具上的至少2个摄像头，该方法包括：对所述摄像头进行定标并确定特征模板；所述机械手通过该夹具夹持待抓取工位上的地板；所述摄像头采集该地板的图像，并在得到的地板图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置；根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径，所述机械手按照该规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至目标点。本发明能够改善定位精度，提高搬运和切割效率，降低人力成本以及避免切割粉尘对人体的危害。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 地板 切割 视觉 机器人 自动 定位 搬运 方法 | ||
【主权项】：
一种用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法，其特征在于，所述双视觉机器人包括机械手，安装在所述机械手上的夹具以及安装在所述夹具上的至少2个摄像头，所述方法包括：对所述摄像头进行定标并确定特征模板；所述机械手通过该夹具夹持待抓取工位上的地板；所述摄像头采集该地板的图像，并在得到的地板图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置；根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径，所述机械手按照该规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至目标点。
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