[发明专利]用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法。

背景技术

切割是地板生产过程中的重要工序，现有技术中，木地板的切割过程通常是采用人工定位、手动搬运来进行的，效率低下，而且切割产生的粉尘会对人体造成较大的危害。另外，人工定位和搬运也无法保证地板的质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法，能够改善定位精度，提高搬运和切割效率，降低人力成本以及避免切割粉尘对人体的危害。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法，所述双视觉机器人包括机械手，安装在所述机械手上的夹具以及安装在所述夹具上的至少2个摄像头，所述方法包括：

对所述摄像头进行定标并确定特征模板；

所述机械手通过该夹具夹持待抓取工位上的地板；

所述摄像头采集该地板的图像，并在得到的地板图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；

根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置；

根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径，所述机械手按照该规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至目标点。

根据本发明的一个实施例，所述特征图形位于所述地板一对角线上的两个顶点。

根据本发明的一个实施例，所述地板为复合地板，所述特征图形是复合地板由模具压制得到的固有特征。

根据本发明的一个实施例，所述地板图像为二维图像。

根据本发明的一个实施例，所述目标点包括切割台和码垛工位，所述机械手按照规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至切割台进行切割，切割后将地板从该切割台搬运至码垛工位。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：记录切割信息数据。

根据本发明的一个实施例，对所述摄像头进行定标并确定特征模板包括：

提供定标板，所述定标板具有与所述地板相同的特征图形；

通过装配定位确定所述定标板及其上的特征图形在所述机械手的坐标系统中的位置；

所述摄像头采集该定标板的图像，制作所述特征模板；

根据所述定标板上的特征图形在所述机械手的坐标系统中的位置以及在各摄像头的坐标系统中的位置，确定所述摄像头的坐标系统与所述机械手的坐标系统的映射关系。

根据本发明的一个实施例，根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置包括：

确定所述特征图形在各摄像头的坐标系统中的位置；

根据所述摄像头的坐标系统与所述机械手的坐标系统的映射关系进行坐标变换，得到所述特征图形在该机械手的坐标系统中的位置；

根据所述特征图形在该机械手的坐标系统中的位置，确定所述地板在该机械手的坐标系统中的位置。

根据本发明的一个实施例，根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径包括：

确定所述目标点在该机械手的坐标系统中的位置；

根据所述地板和目标点在该机械手的坐标系统中的位置，生成所述规划路径。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：根据所述地板的实际切割效果，对所述目标点在该机械手的坐标系统中的位置进行微调补偿。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明实施例的自动定位和搬运方法中，采用至少2个摄像头采集地板图像，并寻找地板上的特征图形，以此来对地板进行定位，从而控制机械手精确地对地板进行搬运和切割，有利于提高切割加工精度，提高效率，降低成本，避免切割粉尘对人体的危害。

附图说明

图1是本发明实施例的用于地板切割的自动定位和搬运方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的双视觉机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。

参考图1，本实施例的自动定位和搬运方法包括以下步骤：

步骤S11，对所述摄像头进行定标并确定特征模板；

步骤S12，所述机械手通过该夹具夹持待抓取工位上的地板；

步骤S13，所述摄像头采集该地板的图像，并在得到的地板图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；

步骤S14，根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置；

步骤S15，根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径，所述机械手按照该规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至目标点。