[发明专利]绝缘子串智能检测机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201310011104.8 | 申请日： | 2013-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN103921272A | 公开（公告）日： | 2014-07-16 |
| 发明（设计）人： | 韩磊;孙大庆;付崇光;曹涛;张永生;赵德利 | 申请（专利权）人： | 山东鲁能智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;G01R31/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250101 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人及其控制方法，包括机械结构、电气控制系统和检测系统，所述电气控制系统和检测系统都安装在机械结构上，所述电气控制系统和检测系统相互连接，所述机械结构上还设有两个电机，所述机械结构包括两个电机轴和两个支撑座，所述支撑座包括通过支撑架固定的两个支撑板，电机轴a的两端分别安装在两个支撑座两端，电机轴b的两端分别安装在两个支撑座的另外两端。本发明采双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生，增强绝缘串检测机器人对运行环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 绝缘子 智能 检测 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种绝缘子串智能检测机器人，其特征是，包括机械结构、电气控制系统和检测系统，所述电气控制系统和检测系统都安装在机械结构上，所述电气控制系统和检测系统相互连接，所述机械结构上还设有两个电机，所述机械结构包括两个电机轴和两个支撑座，所述支撑座包括通过支撑架固定的两个支撑板，电机轴a的两端分别安装在两个支撑座两端，电机轴b的两端分别安装在两个支撑座的另外两端，所述检测系统检测电机轴所带的攀爬臂的倾斜角度。
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