[实用新型]一种蛇形机器人三自由度关节模块有效
| 申请号： | 201220601559.6 | 申请日： | 2012-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN202987321U | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 张业林;毛成果;山显雷 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种蛇形机器人三自由度关节模块，包括步进电机、传动机构、T形轴、连接板和外壳，所述步进电机包括扭转步进电机、偏移步进电机和俯仰步进电机，扭转步进电机直接带动后一个关节模块做扭转运动，偏移步进电机通过传动机构带动连接板做偏移运动，俯仰步进电机通过传动机构带动连接板做俯仰运动，所述传动机构由T形轴、偏移直齿轮、俯仰直齿轮、连接板和两个伞齿轮组成，偏移直齿轮和第一伞齿轮固定在一起，两个伞齿轮互相啮合，连接板固定于第二伞齿轮底部。本实用新型具有三个自由度，有很强的越野能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机器人 自由度 关节 模块 | ||
【主权项】：
一种蛇形机器人三自由度关节模块，包括步进电机、传动机构，其特征在于：还包括连接板（6）和外壳（10），所述步进电机包括扭转步进电机（1）、偏移步进电机（2）、俯仰步进电机（12），所述传动机构由偏移电机直齿轮（3）、偏移直齿轮（4）、第一伞齿轮（5）、第二伞齿轮（7）、俯仰电机直齿轮（11）、俯仰直齿轮（9）和T形轴（8）组成，其中：偏移电机直齿轮（3）安装在偏移电机（2）上，与偏移直齿轮（4）啮合，偏移直齿轮（4）与伞齿轮（5）固定在一起，伞齿轮（5）与伞齿轮（7）相啮合，连接板（6）固定在伞齿轮（7）的底部，俯仰电机直齿轮（11）安装在俯仰电机（12）上，与俯仰直齿轮（9）啮合，俯仰直齿轮（9）固定在T形轴（8）上。
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