[发明专利]用于控制电动车的防急动的方法和系统

摘要

本发明提供了一种用于控制电动车的防急动的方法和系统。所述方法包括由控制器输出电动机的实际速度；由控制器输出电动机的模型速度；由控制器基于所输出的电动机的模型速度和实际速度之间的偏差来输出振动成分；由控制器对振动成分进行高通滤波，以去除振动成分中的误差成分；由控制器把经滤波的振动成分的相位延迟预设的时间，以补偿在高通滤波期间发生的相位误差；以及由控制器将预设的增益应用于相位被延迟预设的时间的经滤波的振动成分，以产生防急动补偿扭矩。

主权项

一种控制使用电动机的动力的车辆的防急动的方法，所述方法包括：由控制器输出电动机的实际速度；由所述控制器输出电动机的模型速度；由所述控制器基于所输出的电动机的模型速度和实际速度之间的偏差来输出振动成分；由所述控制器对所述振动成分进行高通滤波，以去除所述振动成分中的误差成分；由所述控制器把经滤波的振动成分的相位延迟预设的时间，以补偿在高通滤波期间发生的相位误差；以及由所述控制器将预设的增益应用于相位被延迟所述预设的时间的经滤波的振动成分，以产生防急动补偿扭矩，其中，所述振动成分的高通滤波包括：根据以下拉普拉斯变换公式对所述振动成分进行高通滤波：H(s)=akskΣi=0kaisi]]>H(s)U(s)=akskΣi=0kaisi(knsn+cs+d(s+ζωn)2+(1-ζ2ωn)2)=knaksk-nΣi=0kaisi+cs+d(s+ζωn)2+(1-ζ2ωn)2akskΣi=0kaisi,(k>n)]]>其中H(s)是高通滤波器；U(s)由待提取的振动成分和误差成分组成；ai、k是设计参数；ζ是衰减系数；ωn是振动成分；ω、f是角速度和将要提取的振动的频率；δT是用于补偿相位误差的时间延迟；c和d是由电动机速度确定的常数。