[发明专利]一种用于运动载体定位的系统

摘要

本发明公开了一种用于运动载体定位的系统，特别是涉及地面车辆、海上船舶及近地飞行器的在线实时定位方法，属于导航领域。所述系统包括：三分量磁强计、倾角传感器、第一模数转换模块、第二模数转换模块、坐标转换模块、卡尔曼滤波模块、地磁参考模块、显示单元，坐标转换模块、卡尔曼滤波模块构成数据处理模块。所述系统不需要向外辐射信号和接收外来信号，具有很强的自主性，使用过程中不存在盲区，能够实现对偏远地区的定位。

主权项

一种用于运动载体定位的系统，其特征在于：所述系统包括：三分量磁强计、倾角传感器、第一模数转换模块、第二模数转换模块、坐标转换模块、卡尔曼滤波模块、地磁参考模块、显示单元，坐标转换模块、卡尔曼滤波模块构成数据处理模块；三分量磁强计与第一模数转换模块连接，第一模数转换模块与坐标转换模块连接；倾角传感器与第二模数转换模块连接，第二模数转换模块与坐标转换模块连接，坐标转换模块与卡尔曼滤波模块连接，卡尔曼滤波模块与显示单元连接，地磁参考模块与卡尔曼滤波模块连接；工作流程如下：（1）三分量磁强计测量地磁场在运动载体坐标系中的三个分量，并将三个分量的模拟信号发送给第一模数转换模块，倾角传感器测量运动载体相对于惯性坐标系的旋转角度，并将旋转角度的模拟信号发送给第二模数转换模块；（2）第一模数转换模块将来自三分量磁强计的模拟信号转换为数字信号，并发送给坐标转换模块；（3）接步骤（1），第二模数转换模块将来自倾角传感器的模拟信号转换为数字信号，并发送给坐标转换模块；（4）接步骤（2）和（3），坐标转换模块利用来自第二模数转换模块的信号将来自第一模数转换模块的信号转换为惯性坐标系下的三分量数据信号，并发送给卡尔曼滤波模块；（5）卡尔曼滤波模块利用来自坐标转换模块的信号和地磁参考模块的信号，对运动载体的地理位置进行估计，并将位置信号发送给显示单元进行显示。