[发明专利]电驱动重载轮足复合式移动机器人

摘要

电驱动重载轮足复合式移动机器人，它涉及一种轮足复合式移动机器人，本发明为解决足式机器人行进速度慢、轮式机器人非连续地形通过能力差且二者都不具备重载能力的问题。承载平台的下端的周边均匀设置有多个连接件，六条支撑腿对应固接在承载平台的六个侧面上，腿部系统的腿部主控系统和腿部蓄电源安装在承载平台内，从动轮和两个主动轮固接在车体的底部，轮部主控系统和轮部蓄电源通过导线连接，传动部件安装在车体的底部，轮部主控系统通过控制导线与传动部件相连，传动部件与主动轮传动连接；腿部系统通过连接件和连接孔之间的配合与轮部系统可拆卸连接为一体。本发明被用于非连续地形且需快速行进的工作中。

主权项

一种电驱动重载轮足复合式移动机器人，其特征在于：所述轮足复合式移动机器人包括腿部系统(1)和轮部系统(2)，腿部系统(1)包括承载平台(1‑1)和六条支撑腿(1‑2)、腿部主控系统(1‑3)和腿部蓄电源(1‑4)，承载平台(1‑1)为正六棱柱平台，承载平台(1‑1)的下端的周边均匀设置有多个连接件(1‑1‑1)，六条支撑腿(1‑2)对应固接在承载平台(1‑1)的六个侧面上，腿部系统(1)的腿部主控系统(1‑3)和腿部蓄电源(1‑4)安装在承载平台(1‑1)内，腿部主控系统(1‑3)和腿部蓄电源(1‑4)通过导线连接，腿部主控系统(1‑3)通过导线与六条支撑腿(1‑2)连接，每个支撑腿(1‑2)包括根部关节(1‑2‑1)、中部关节(1‑2‑2)和足部关节(1‑2‑3)，根部关节(1‑2‑1)的一端水平固接在承载平台(1‑1)的侧面上，中部关节(1‑2‑2)的一端与根部关节(1‑2‑1)的另一端转动连接且在垂直于承载平台(1‑1)的平面内转动，足部关节(1‑2‑3)与中部关节(1‑2‑2)的另一端转动连接且在垂直于承载平台(1‑1)的平面内转动；轮部系统(2)包括车体(2‑1)、从动轮(2‑2)、轮部主控系统(2‑4)、轮部蓄电源(2‑5)、传动部件(2‑6)和两个主动轮(2‑3)，车体(2‑1)的上端面加工有多个与连接件(1‑1‑1)相互对应的连接孔(2‑1‑1)，从动轮(2‑2)和两个主动轮(2‑3)固接在车体(2‑1)的底部，轮部主控系统(2‑4)和轮部蓄电源(2‑5)安装在车体(2‑1)内部，轮部主控系统(2‑4)和轮部蓄电源(2‑5)通过导线连接，传动部件(2‑6)安装在车体(2‑1)的底部，轮部主控系统(2‑4)通过导线与传动部件(2‑6)相连，传动部件(2‑6)与主动轮(2‑3)传动连接；腿部系统(1)通过连接件(1‑1‑1)和连接孔(2‑1‑1)之间的配合与轮部系统(2)可拆卸连接为一体。