[发明专利]一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构及采摘方法

摘要

本发明公开了一种用于球状果实自动采摘的末端执行器及采摘方法，该末端执行器主要由气动夹持机构和实时监测控制的传感器与控制开关组成。气动夹持机构的碗形夹持手指的内部设置有压力传感器及海绵和橡胶弹性材料，双作用微型气缸的活塞轴通过推杆带动转轴II沿支架侧面上的垂直滑槽在竖直方向做直线往返运动，进而带动拨叉运动，拨叉带动滑块在支架顶部的水平滑槽里做往返直线运动，实现球状果实的抓与放，同时气动滑台沿机械臂轴线方向的伸缩，可使微型气缸及其以上的机构整体沿机械臂方向作直线往返运动，实现球状果实的摘取，该末端器实现了球状果实的自动抓取，可提高球状果实采摘的作业效率，具有较强的推广与应用价值。

主权项

一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构，其特征在于，该末端执行机包括主要由提供动力的气动夹持机构和实时监测控制的传感控制系统组成；气动夹持机构通过带有螺纹孔的平板连接件将微型气缸的缸体和支架均安装在气动滑台的滑台上，气缸和支架均可随气动滑台的滑台运动；而滑台的缸体通过带有螺纹孔的L型连接板件安装在机械臂上，可随机械臂运动；微型气缸的活塞轴通过螺母与推杆连接；气动滑台的滑台可相对于其缸体作相对运动，气动滑台的缸体运动时，滑台随缸体一起做同样的运动；微型气缸运动就是微型气缸整体运动，活塞轴可相对于缸体运动；传感控制系统包括手指上的压力传感器、微型气缸和气动滑台上控制开关，分别和机器人控制系统相连，在机器人控制系统下工作；该末端执行器提供了与机器人机械臂连接的接口，接口为带有螺纹孔的L型连接板件，控制接口为传感器和控制开关。