[发明专利]球式自平衡机器人

摘要

球式自平衡机器人，涉及一种机器人，适用于在人无法正常工作的狭小空间和对机器人平衡性要求较高的领域作业。所要解决的技术问题是提供一种适合工作在狭小空间的机器人和对机器人平衡性要求较高的领域作业的一种球式自平衡机器人。机器人结构包括：球和球上部分。球上部分包括：三块有机璃板平行放置通过三个侧梁连接，底部玻璃板与三个足连接。通过三个传感器检测倾角的方向及角度，然后将数据反馈给单片机，单片机通过控制相应电机转动、转速来驱动球使机器人底部向该方向移动，使球上部分的重心与球中心的连线与地面保持垂直，使机器人始终保持在一个动态平衡状态，应用的范围更广泛。

主权项

球式自平衡机器人，其特征在于该球式自平衡机器人包括：球（19）和球上部分；球上部分包括：A有机璃板（1）、B有机玻璃板（2）、A侧梁（3）、B侧梁（4）、C侧梁（5）、C有机玻璃板（6）、A足（7）、C足（8）、B足（9）、A电机（10）、B电机（11）、C电机（12）、C联轴器（13）、C轮子（14）、B联轴器（15）、B轮子（16）、A联轴器（17）、A轮子（18）； 所述的A侧梁（3），B侧梁（4），C侧梁（5）为三个完全相同的不锈钢方管；所述的A足（7）、C足（8）、B足（9）为三个完全相同，并由不锈钢制作的；所述的A电机（10）、B电机（11）、C电机（12）的选型相同；所述的A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）为三个直径相同，厚度相同的圆形有机玻璃板，并在板面上以圆心为中心设夹角为120度，等距离分布的第一、二、三矩形孔；所述的C有机玻璃板（6）在第一、二、三矩形孔内侧分别有向圆心方向夹角为120度相邻的第一，二，三组螺纹通孔，每组由四个呈矩形分布贯穿于有机玻璃板上下面的带有螺纹的通孔组成； 所述零件之间的连接： 所述的A侧梁（3）置于A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）上第一矩形孔中，通过三个螺钉分别与A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）的螺纹连接，将A侧梁（3）分别与A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）连接固定；所述的B侧梁（4）置于A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）上与第一个矩形孔相邻的第二个矩形孔中；通过三个螺钉分别与A 有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）的螺纹连接，将B侧梁（4）与A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）连接固定；所述的C侧梁（5）置于A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）上与第二个矩形孔相邻的第三个矩形孔中；通过三个螺钉分别与A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）的螺纹连接，将A侧梁（3）与A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）连接固定； A侧梁（3）、B侧梁（4）和C侧梁（5）与A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板的连接，使A有机玻璃板（1）、B有机玻璃板（2）和C有机玻璃板（6）平行，并同轴；所述的A足（7）的四个通孔端通过四个螺钉与C有机玻璃板（6）螺纹连接固定； 所述的C足（8）的四个通孔端通过四个螺钉与C有机玻璃板（6）螺纹连接固定； 所述的B足（9）的四个通孔端通过四个螺钉与C有机玻璃板（6）螺纹连接固定； 所述的A足（7）的另一端通过螺钉与A电机（10）螺纹连接固定；所述的C足（8）的另一端通过螺钉与C电机（12）螺纹连接固定；所述的B足（9）的另一端通过螺钉与B电机（11）螺纹连接固定；所述的A电机（10）在输出轴上安装A联轴器（17）；所述的C电机（10）在输出轴上安装C联轴器（13）；所述的B电机（10）在输出轴上安装B联轴器（15）；所述的A联轴器（17）的六方头端置入A轮子（18）中心六角凹槽中，通过螺钉与A联轴器（17）的螺纹连接，实现A轮子（18）与A电机（10）输出轴的固定连接；所述的C联轴器（13）的六方头端置入C轮子（14）中心六角凹槽中，通过螺钉与C联轴器（13）的螺纹连接，实现C轮子（14）与C电机（12）输出轴的固定连接； 所述的B联轴器（15）的六方头端置入B轮子（16）中心六角凹槽中，通过螺钉与B联轴器（15）的螺纹连接，实现B轮子（16）与B电机（11）输出轴的固定连接；所述的A玻璃板（1）的外圆面上以圆心为轴呈120度处各安装各安装ENC03和7260传感器。