[发明专利]手持惯性导航仪

摘要

本发明涉及一种手持式惯性导航仪。它包括水平传感器、磁北传感器、高度传感器、惯性测量单元IMU、RAM9主板、带有wince嵌入式操作系统平台的ARM9处理器、触摸屏和锂电池，所述水平传感器输出横摇偏差δR和纵摇偏差δP；所述磁北传感器输出航向偏差δY；所述高度传感器输出的高度结合惯性测量单元IMU解算的高度得到一个高度差δH，经过卡尔曼滤波后，得到一个稳定高度偏差，反馈给惯性测量单元IMU；处理校正后的数据，在惯性坐标系下的微机电系统MEMS的数学模型完成载体姿态、速度、位置信息的解算。具有轻便、移动、低功耗、可视、廉价、隐蔽、小巧的优点，使用精简而可靠。

主权项

一种手持式惯性导航仪，其特征在于：它包括水平传感器、磁北传感器、高度传感器、惯性测量单元IMU、RAM9主板、带有wince嵌入式操作系统平台的ARM9处理器、触摸屏和锂电池，所述水平传感器输出的倾角结合惯性测量单元IMU解算的倾角得到一个横摇偏差δR和一个纵摇偏差δP，经过卡尔曼滤波后，得到一个稳定偏差反馈给惯性测量单元IMU；所述磁北传感器输出的航向角结合惯性测量单元IMU解算的航向角得到一个航向偏差δY，经过卡尔曼滤波后，得到一个稳定的航向角偏差，反馈给惯性测量单元IMU；所述高度传感器输出的高度结合惯性测量单元IMU解算的高度得到一个高度差δH，经过卡尔曼滤波后，得到一个稳定高度偏差，反馈给惯性测量单元IMU；处理校正后的数据，在惯性坐标系下的微机电系统MEMS的数学模型完成载体姿态、速度、位置信息的解算，以此来提高系统的精度。