[发明专利]大型AUV避碰用障碍物自主识别系统有效
| 申请号： | 201210482441.0 | 申请日： | 2012-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN103033817A | 公开（公告）日： | 2013-04-10 |
| 发明（设计）人： | 林飞宇;石涛;罗云虎;程彬彬;叶玉玲;胡庆玉;晏刚 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93;G01S7/52;G06K9/54 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高燕燕;郭德忠 |
| 地址： | 443003 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大型AUV避碰用障碍物自主识别系统，属于数字图像处理技术领域。装置包括多波束前视声纳、声纳计算机、中央控制计算机，前视声纳与声纳计算机之间通过网络通讯，声纳计算机与中央控制计算机之间通过RS422连接；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为图像后发送给声纳计算机；声纳计算机接收声纳图像，实时计算出障碍物距离、方位、大小信息并将它们发送给中央控制计算机。本发明判断障碍物实时性强，无需先验知识，适用于大型AUV避碰系统。 | ||
| 搜索关键词： | 大型 auv 避碰用 障碍物 自主 识别 系统 | ||
【主权项】：
一种大型AUV避碰用障碍物自主识别系统，其特征在于，包括多波束前视声纳、避碰计算机和中央控制计算机，多波束前视声纳与避碰计算机之间通过网络通讯，多波束前视声纳上电后等待避碰计算机的控制指令，当收到工作指令则立即向避碰计算机返回声纳数据，避碰计算机接收声纳数据进行实时处理，同时控制多波束前视声纳；避碰计算机与中央控制计算机通过RS422连接，避碰计算机将计算出的障碍物距离、方位、大小信息发送给中央控制计算机； 其识别步骤为： （1）利用多波束前视声纳实时采集前方障碍物信息，得到数字信号后通过网络传送给避碰计算机； （2）避碰计算机接收到多波束前视声纳发送来的数字信号后，通过数字图像处理识别算法计算出障碍物的距离、方位、大小信息； （3）避碰计算机将计算出的障碍物的距离、方位、大小信息通过RS422发送给中央控制计算机。
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