[发明专利]用于灾难救援机器人的三角履带轮平移机构

摘要

本发明涉及一种用于灾难救援机器人的三角履带轮平移机构。包括驱动履带平动组件、驱动前轮翻转组件、转向组件，本发明的特点是移动结构为三角式履带轮，既能在较平坦路面实现快速机动行驶，当遇到高低不平地面、障碍物、上下楼工作情况下，又能实现履带轮整体翻转，越障行驶，结构简单，成本低。

主权项

一种用于灾难救援机器人的三角履带轮平移机构，包括驱动履带平动组件、驱动前轮翻转组件、转向组件，其特征在于：所述驱动履带平动组件包括电源、平动电机、减速箱联轴器、减速箱、后轮小锥齿轮、后轮大锥齿轮、后轮轴、万向节、后履带平动驱动齿轮轴、履带平动驱动齿轮、履带平动主动齿轮、履带平动从动齿轮、前轮小锥齿轮、前轮大锥齿轮、前轮轴；    所述电源、平动电机固定在灾难救援机器人外壳部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱连接着后轮小锥齿轮，后轮小锥齿轮与后轮大锥齿轮啮合在一起，后轮大锥齿轮连接在后轮轴上，后轮轴连接着万向节，万向节连接着后履带平动驱动齿轮轴，后履带平动驱动齿轮轴连接着履带平动驱动齿轮，履带平动驱动齿轮与三个履带平动主动齿轮啮合，三个履带平动主动齿轮分别与三个履带平动从动齿轮连接在一起，三个履带平动从动齿轮与履带啮合；    所述电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱连接着前轮小锥齿轮，前轮小锥齿轮与前轮大锥齿轮啮合在一起，前轮大锥齿轮连接在前轮轴上，前轮轴连接着履带平动驱动齿轮，履带平动驱动齿轮与三个履带平动主动齿轮啮合，三个履带平动主动齿轮分别与三个履带平动从动齿轮连接在一起，三个履带平动从动齿轮与履带啮合。