[发明专利]一种串联式大型螺旋桨翻转机械手

摘要

本发明是一种串联式大型螺旋桨翻转机械手，本发明由移动驱动马达、螺旋丝杠机构、基座、液压动力源和左右对称的两个串联式机械手组成。每个机械手由移动平台及运动驱动系统、翻转驱动-动力-运动传递系统、机架、芯轴及轴孔保护装置、芯轴夹紧系统、翻转托板及其附属机构组成，该机械手在计算机控制下使每个机械手的芯轴及套在芯轴上的螺旋桨翻转90°，左、右两个机械手可使螺旋桨翻转180°，满足翻身要求。该机械手主要用于解决大型螺旋桨制造、检测、安装过程中的翻身问题，并可用于诸如其它大型短转子的翻身问题，克服传了统方法工作效率低、安全性难以保障的不足，更好的解决大型螺旋桨在制造、检测、安装过程中的翻身问题。

主权项

一种串联式大型螺旋桨翻转机械手，其特征在于，包括移动驱动马达（1）、螺旋丝杠机构（2）、基座（18）、液压动力源（20）和左右对称的两个串联式机械手；螺旋丝杠机构（2）的丝杠两端固定在基座（18）上，移动驱动马达（1）固定在基座（18）的一侧；串联式机械手包括支撑移动装置、翻转支撑装置、驱动装置；所述支撑移动装置包括移动平台（3）、机架（15）、移动平台滚轮（16）、双滚动导轨（17）和基座（18）；丝杠机构通过铰链固定在基座（18）上部，机架（15）通过铰链固定在移动平台（3）上部；双滚动导轨（17）通过铰链固定在基座（18）上部，与螺旋丝杠机构（2）的丝杠平行；移动平台滚轮（16）固定在移动平台（3）下部，螺旋丝杠机构（2）驱动移动平台滚轮（3）在双滚动导轨（17）上运动，从而带动移动平台（3），使移动平台（3）带动机架（15）在导轨上作安全连续性运动；所述翻转支撑装置包括支撑机架、机架‑翻转托板铰链（5）、翻转托板驱动铰链（6）、螺旋桨（7）、轴孔保护装置（8）、芯轴（9）、翻转托板（11）、上增力杆（12）、下增力杆（13）和增力杆驱动铰链（14）；增力杆为液压缸直推式翻转机构；支撑机架为由斜支撑杆、竖直支撑杆和移动平台（3）组成的直角三角形桁架，支撑机架的顶端通过机架‑翻转托板铰链（5）与翻转托板（11）的中间链接；芯轴（9）穿过翻转托板（11）上开设的圆孔与翻转托板（11）链接；所述下增力杆（13）一端通过增力杆驱动铰链（14）与移动平台（3）链接，另一端通过增力杆驱动铰链（14）与上增力杆（12）的一端链接；上增力杆（12）的另一端通过翻转托板驱动铰链（6）与翻转托板（11）链接，螺旋桨（7）套在芯轴（9）上，轴孔保护装置（8）套在芯轴（9）外侧；所述驱动装置包括翻转驱动液压缸（4）和芯轴夹紧液压缸（10）；翻转驱动液压缸（4）一端通过增力杆驱动铰链（14）与机架（15）链接，另一端通过增力杆驱动铰链（14）与上增力杆（12）和下增力杆（13）铰接处链接，带动上增力杆（12）和下增力杆（13）运动； 2个芯轴夹紧液压缸（10）固定在翻转托板（11）上侧，2个芯轴夹紧液压缸（10）的活塞杆斜向下运动，2个活塞杆的夹角为60°，2个活塞杆的顶端设有压力传感器；液压动力源（20）为移动驱动马达（1）、翻转驱动液压缸（4）和芯轴夹紧液压缸（10）提供动力。