[发明专利]一种串联式大型螺旋桨翻转机械手

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种大型螺旋桨翻转装置，特别是指在大型转子制造、检测、安装过程中所用到的串联翻转机械手。

背景技术

随着船舶的大型化，用于船舶上的螺旋桨的尺度和重量越来越大，小到几十公斤，大到上百吨不等，其制造、检测、安装过程中的翻转问题非常棘手，传统的天车起吊对翻转问题不仅工作效率很低，而且存在严重的安全隐患。为了克服传统方法效率低下、对工人、设备的安全性难以保障的不足，我们迫切的需要一种新的技术、方法和装备。

发明内容

   本发明旨在解决大型转子翻转过程中存在的问题，从而克服上述设备的技术缺点，开发一种可以连续工作的串联式大型螺旋桨翻转机械手。

本发明是通过以下技术方案实现的：本发明包括移动驱动马达、螺旋丝杠机构、基座、液压动力源和左右对称的两个串联式机械手；螺旋丝杠机构的丝杠两端固定在基座上，移动驱动马达固定在基座的一侧。

串联式机械手包括支撑移动装置、翻转支撑装置、驱动装置。

所述支撑移动装置包括移动平台、机架、移动平台滚轮、双滚动导轨和基座；丝杠机构通过铰链固定在基座上部，机架通过铰链固定在移动平台上部；双滚动导轨通过铰链固定在基座上部，与螺旋丝杠机构的丝杠平行；移动平台滚轮固定在移动平台下部，螺旋丝杠机构驱动移动平台滚轮在双滚动导轨上运动，从而带动移动平台，使移动平台带动机架在导轨上作安全连续性运动。

所述翻转装置包括支撑机架、机架-翻转托板铰链、翻转托板驱动铰链、螺旋桨、轴孔保护装置、芯轴、翻转托板、上增力杆、下增力杆和增力杆驱动铰链；增力杆为液压缸直推式翻转机构；支撑机架为由斜支撑杆、竖直支撑杆和移动平台组成的直角三角形桁架，支撑机架的顶端通过通过机架-翻转托板铰链与翻转托板的中间链接；芯轴穿过过翻转托板上开设的圆孔与翻转托板链接；所述下增力杆一端通过增力杆驱动铰链与移动平台链接，另一端通过增力杆驱动铰链与上增力杆的一端链接；上增力杆的另一端通过翻转托板驱动铰链与翻转托板链接，支撑机架，螺旋桨套在芯轴上，轴孔保护装置套在芯轴外侧。

所述驱动装置包括翻转驱动液压缸和芯轴夹紧液压缸；翻转驱动液压缸一端通过增力杆驱动铰链与机架链接，另一端通过增力杆驱动铰链与上增力杆和下增力杆铰接处链接，带动上增力杆和下增力杆运动； 2个芯轴夹紧液压缸固定在翻转托板上侧，2个芯轴夹紧液压缸的活塞杆斜向下运动，2个活塞杆的夹角为60°，2个活塞杆的顶端设有压力传感器。

液压动力源为移动驱动马达、翻转驱动液压缸和芯轴夹紧液压缸提供动力。

计算机控制系统控制液压动力源、驱动移动驱动马达、翻转驱动液压缸和芯轴夹紧液压缸。通过手动和自动的方式实现螺旋桨的翻转、定位、夹紧及安全保护功能。

所述的串联式大型螺旋桨翻转机械手横向移动平台的移动可采用电机驱动丝杠机构实现，也可以通过液压缸直驱方式来实现两机械手的相向会合或相背分离。

所述串联式大型螺旋桨翻转机械手对翻转托板的驱动采液压缸及增力机构实现翻转驱动与锁紧，改善了翻转托板、芯轴、螺旋桨翻转过程中的受力状态。

本发明的有益效果是，本发明解决了大型螺旋桨制造、检测、安装过程中的翻转问题，并可用于诸如其它大型短转子的翻转问题，特设上下增力杆用于克服传统方法工作效率低、安全性难以保障的不足，更好的解决了大型螺旋桨在制造、检测、安装过程中的翻转问题。增力杆的动作效果图。

附图说明

图1为翻转机械手系统总体结构图。

图2为翻转机械手的动作顺序图。

图3为增力杆的动作效果图。

图中：1,移动驱动马达；2,螺旋丝杠机构；3,移动平台；4,翻转驱动液压缸；5,机架-翻转托板铰链；6,翻转托板驱动铰链；7,螺旋桨；8,轴孔保护装置；9,芯轴；10,芯轴夹紧液压缸；11,翻转托板；12,上增力杆；13,下增力杆；14,增力杆驱动铰链；15,机架；16,移动平台滚轮；17,双滚动导轨；18,基座；19,计算机控制系统；20,液压动力源。

具体实施方式