[发明专利]具备修正物品的姿势的功能的取出装置

摘要

本发明提供一种取出装置，该取出装置能够一边考虑收放物品的容器与机器人手的干涉，一边修正取出对象物品的姿势地取出该物品。由于取出对象物品相对于基准姿势向左侧倾斜，因此手从左侧接近物品并抵接。接着，在爪与孔部配合的状态下向右侧推物品，以该物品与手的位置关系成为基本位置姿势的方式矫正该物品的姿势。这样，将手定位为第二位置姿势，该第二位置姿势成为爪能把持取出对象物品的相对姿势。

主权项

一种物品取出装置（10），其使用机器人（12）一个一个取出物品，该机器人（12）在臂（22）前端安装了具有用于把持物品（18）的把持部（26）的手（24），上述物品取出装置（10）的特征在于，具备：视觉传感器（16），其检测在利用壁部（28）包围内部并且在上方敞开的容器（20）中散装的多个物品（18）的各个的位置及姿势，并将该多个物品中的一个作为取出对象物品进行检测；基准动作程序，其相对于上述取出对象物品预先示教，记述有用于利用上述机器人（12）及手（24）取出上述取出对象物品（18）的、包括一系列的示教点列的机器人动作指令及对手的指令；修正部，其基于来自上述视觉传感器（16）的信息，修正上述基准动作程序的一系列示教点列的各示教点上的位置信息及姿势信息；存储部，其预先存储相当于上述容器（20）的壁部（28）的干涉区域信息；以及姿势调整部，其基于上述存储部所存储的上述干涉区域信息，调整利用上述修正部修正后的姿势信息，从而不引起上述机器人（12）或上述手（24）与上述壁部（28）干涉，上述基准动作程序以如下方式进行记述：利用上述机器人（20）的动作，以上述手（24）的把持部（26）与在倾斜的状态下放置的上述取出对象物品（18）的被把持部（38）相对，并且上述取出对象物品的一部分与上述把持部接触的方式，将上述手定位在第一位置姿势，接着，在维持上述把持部与上述取出对象物品的接触的状态下，使上述手移动来矫正上述取出对象物品的姿势，将上述手定位为第二位置姿势，该第二位置姿势成为上述把持部能把持上述取出对象物品的相对姿势，之后，根据把持指令把持上述取出对象物品并从上述容器取出，上述姿势调整部至少对与上述第一位置姿势对应的示教点调整上述姿势信息。