[发明专利]一种工业机器人示教再现方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人示教再现方法，包括以下步骤1】示教2】再现其中再现分为三种方式2.1】当工业机器人末端运动为关节运动时2.2】工业机器人末端运动为直线运动时2.3】工业机器人末端运动为圆弧运动时分别说明，本发明提供了一种示教过程简单、精确的示教再现方式。示教过程包括对示教点的记录、机器人工作的附加信息和到每一示教点的相应操作的记录。本机型机器人的指令包括运动指令、逻辑指令、运算指令、工作指令和辅助指令。这些指令综合起来可以完成预期的工作。

主权项

一种工业机器人示教再现方法，其特征在于：包括以下步骤：1】示教：1.1】用户按照需求设置参数：运动轨迹从A点(X0，Y0，Z0)运动至B点，各轴的设定起始速度VS0，设定最大速度VM0以及设定最终速度VE0，运动方式；1.2】让工业机器人按照用户需求从A点运动至B点，记录机器人在运动过程中经过的各中止点时对应的各轴转动角度、平滑过度参数(PL)、位姿以及工业机器人末端运动方式，并读取各轴的位移S；B点对应为工业机器人末端位姿(X1,Y1,Z1)；2】再现：2.1】当工业机器人末端运动为关节运动时：2.1.1】找出插补轴：选择关节量最大的轴为插补轴；2.1.2】依据各轴位移和用户设定的各轴最大速度确定插补轴最大速度VM，确定原则为：保证各轴最大速度小于等于用户设定的最大速度VM0；2.1.3】形成S曲线：根据插补轴的设定起始速度VS0、设定最终速度VE0、最大速度VM以及位移确定关于时间与速度的S曲线；2.1.4】依据S曲线确定出每个周期插补轴的转动角度；2.1.5】根据步骤2.1.4】确定的每个周期插补轴的转动角度确定出每个周期所要发送的脉冲数；2.1.6】计算各轴与插补轴的关节量比例，根据比例确定各轴在每个周期所要发送的脉冲数；2.2】工业机器人末端运动为直线运动时：2.2.1】找出插补轴：根据工业机器人末端位姿(X1,Y1,Z1)和A点(X0，Y0，Z0)选择位移最大的轴为插补轴：2.2.2】设定插补轴的最大速度VM，确定原则为：保证各轴不能超出用户设定的最大速度；2.2.3】形成S曲线：根据插补轴的设定起始速度VS0、设定最终速度VE0、最大速度VM以及位移确定关于时间与速度的S曲线；2.2.4】依据S曲线确定出每个周期插补轴的转动角度；2.2.5】根据步骤2.2.4】确定的每个周期插补轴的转动角度确定出每个周期所要发送的脉冲数；2.2.6】计算各轴与插补轴的位移比例，根据位移比例确定各轴的在每个周期所要发送的脉冲数。