[发明专利]一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法无效
| 申请号： | 201210287826.1 | 申请日： | 2012-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN102831646A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 周波;戴先中;马旭东;钱来 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法，首先通过安装在移动机器人平台上的扫描激光对周边环境进行感知，并通过坐标变换将原始激光数据转化为三维点云；其次采用中值滤波方法对点云进行预处理，并构建八叉树结构完成数据的存储；然后采用了基于高斯混合模型的概率化方法对数据进行融合处理，以实时建立地形环境模型；最后对地形模型中存在的遮挡区域进行检测和处理以进一步提高模型精度。本发明采用低成本的二维扫描激光有效解决了大范围复杂地形的实时建模问题，通过对模型中存在的各种不确定性进行概率化处理，实现了模型精度和实时性之间的良好平衡，可满足GIS系统或无人自主导航等不同领域的广泛需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扫描 激光 尺度 三维 地形 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）首先采用安装在移动机器人平台上的扫描激光对周边环境进行感知，并通过坐标变换将原始激光数据转化为三维点云；（2）其次采用中值滤波方法对点云进行预处理，并构建八叉树结构完成数据的存储；（3）然后采用了基于高斯混合模型的概率化方法对数据进行融合处理，以实时建立地形环境模型；（4）最后对地形模型中存在的遮挡区域进行检测和处理以进一步提高模型精度。
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