[发明专利]一种基于因子图的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于因子图的定位方法，包括：定位终端向相邻的节点发送定位请求；收到定位请求的所有节点检测各自和定位终端之间的信道情况，并返回协作定位响应；定位终端向返回协作定位响应的节点发送开始定位请求；参与定位的节点收到开始定位请求后，建立节点内部因子图；参与定位的节点在内部因子图开始上行运算；各个节点将上行运算的结果发送给其他参与定位的节点，并且接收来自其他节点的发送过来的计算结果；各个节点根据接收到的计算结果开始下行运算得到坐标估计值；各个节点将移动终端的坐标估计值发送给定位终端；定位终端接收所有定位基站的坐标估计值更新坐标。利用本发明能够提高定位精度并且降低定位复杂度。

主权项

一种基于因子图的定位方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S1，定位终端向相邻的节点发送定位请求；S2，收到定位请求的所有节点检测各自和定位终端之间的信道情况，并返回协作定位响应；S3，定位终端向返回协作定位响应的节点发送开始定位请求，并把参与定位的节点ID号广播给各个定位节点；S4，参与定位的节点收到开始定位请求后，建立节点内部因子图，使用TOA的方法测量各自到达定位终端的距离；S5，参与定位的节点在内部因子图开始上行运算；S6，各个节点将上行运算的结果发送给其他参与定位的节点，并且接收来自其他节点的发送过来的计算结果；S7，各个节点根据接收到的计算结果开始下行运算得到坐标估计值；S8，各个节点将移动终端的坐标估计值发送给定位终端；S9，定位终端接收所有定位基站的坐标估计值更新坐标；S10，对下一个定位终端，利用已经更新过的终端的坐标信息，再进行S5到S9计算，直到所有移动台的位置都得到了更新。