[发明专利]基于惯性测量技术的罐笼轨道变形监测方法

摘要

一种基于惯性测量技术的罐笼轨道变形监测方法，属于轨道变形监测方法。该监测方法在煤矿建设阶段，立井罐笼安装完成后，采用惯性测量系统立刻对煤矿矿井罐笼轨道进行测量，计算出罐笼轨道的空间位置数据，获得未变形的罐笼轨道参考值；矿井生产过程中，定期测量计算罐笼轨道的空间位置，并与罐笼轨道参考值进行比较，存在差异的地方即罐笼轨道变形点。利用惯性测量系统测量罐笼提升过程的加速度和角速度，在起始坐标、姿态已知的基础上，力学编排计算惯性测量系统运动轨迹，反映出罐笼轨道的空间位置。罐笼安装初测量的轨道空间位置作为参考值，定期观测罐笼轨道空间位置与参考值对比确定变形点。准确、分辨率高，且监测方法不受外界环境的影响。

主权项

一种基于惯性测量技术的罐笼轨道变形监测方法，其特征在于：该监测方法在煤矿建设阶段，立井罐笼安装完成后，采用惯性测量系统立刻对煤矿矿井罐笼轨道进行测量，计算出罐笼轨道的空间位置数据，获得未变形的罐笼轨道参考值；矿井生产过程中，定期测量计算罐笼轨道的空间位置，并与罐笼轨道参考值进行比较，两者存在差异的地方即罐笼轨道变形点；罐笼轨道变形监测方法的具体步骤如下：a. 罐笼提升于地面处于静止状态，通过全站仪利用地面两个已知点测出罐笼内壁放置惯性测量系统的点位A的坐标；b. 将惯性测量系统固定于A 点处，罐笼在地面静止10分钟，惯性测量系统采集角速度和加速度值自对准，确定系统的初始姿态；c. 启动罐笼，罐笼下放，惯性测量系统采集三轴角速度和三轴加速度值；d. 利用A点坐标和自对准得到的初始姿态及采集的角速度和加速度值，通过惯性测量力学编排计算罐笼下井过程的惯性测量系统运动轨迹。